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J-GLOBAL ID：200903096092086375

車両用障害物認識装置

Inventor： 白井 孝昌 ,  佐々木 利行
Applicant, Patent owner： 株式会社デンソー
Agent (1)： 足立 勉
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997197363
Publication number (International publication number)：1999038141
Application date： Jul. 23, 1997
Publication date： Feb. 12, 1999
Summary：

【要約】【課題】 障害物を3次元的に認識する車両用障害物認識装置において、障害物をそのままの形状で認識する場合に比べて障害物を把握するために必要なデータ量を小さくし、処理負荷及び使用するメモリ容量を低減する。【解決手段】 1ライン分の測距データの内、所定の一体化条件に合致するデータ同士を集めて1つのプリセグメントデータを生成する。続いてプリセグメントデータの内、所定の一体化条件に合致するデータ同士を集めて1つの本セグメントデータを生成する。このとき、本セグメントデータとプリセグメントデータとを一体化して本セグメントデータを更新していく。1ライン分の測距データはプリセグメントデータ化された時点で不要となり、さらにプリセグメントデータも本セグメントデータ化された時点で不要となる。このため、一体化処理に際し、1走査ライン分のデータと本セグメントデータを記憶しておくメモリ容量があればよくなる。

Claim (excerpt)：

車幅方向及び高さ方向それぞれの所定角度範囲内に渡り送信波を照射し、その反射波に基づいて反射物体までの距離と前記車幅方向及び高さ方向の2方向の角度とを検出するレーダ手段と、該レーダ手段による検出結果である距離及び前記2方向の角度に基づき、車両周囲の障害物を認識する認識手段と、を備えた車両用障害物認識装置であって、前記レーダ手段は、前記車幅方向及び高さ方向の2方向の内のいずれか一方を基準方向、他方を走査方向とした場合に、前記基準方向については所定位置に保持したまま、前記走査方向について前記所定角度範囲内に渡り送信波を照射し、その反射波に基づいて反射物体までの距離と前記走査方向の角度とを検出するという1走査ライン分の検出処理を行ない、当該1走査ライン分の検出処理が終了したら、前記基準方向についての所定位置を所定分だけずらし、その状態で前記1走査ライン分の検出処理を行なうという動作を繰り返すことによって、前記反射物体までの距離と車幅方向及び高さ方向の2方向の角度とを検出するよう構成されており、一方、前記認識手段は、前記レーダ手段による検出結果に基づき、前記障害物を点として認識する点認識手段と、該点認識手段が認識した点の内、前記基準方向の位置が同一であり、かつ前記走査方向の位置及び前記距離が近接するもの同士を一体化し、点集合としてのプリセグメントデータとする第1の一体化手段と、該第1の一体化手段により一体化されたプリセグメントデータの内、前記走査方向の位置及び前記距離に加えて前記基準方向の位置が近接するもの同士を一体化して本セグメントデータとする第2の一体化手段と、を備えることを特徴とする車両用障害物認識装置。

IPC (5)：

G01S 17/93 ,  B60K 31/00 ,  B60R 21/00 620 ,  G01S 13/93 ,  G08G 1/16

FI (5)：

G01S 17/88 A ,  B60K 31/00 Z ,  B60R 21/00 620 Z ,  G08G 1/16 C ,  G01S 13/93 Z

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

• 車両の障害物検出装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-281218   Applicant：本田技研工業株式会社
• 特開平4-344487
  
• 車両の障害物検知装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-241424   Applicant：マツダ株式会社
• 特開平3-111785