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J-GLOBAL ID：200903096111619517

移動ロボットの制御方法及び制御装置

Inventor： 岡本 幸司 ,  内藤 貴志 ,  野村 秀樹
Applicant, Patent owner： 株式会社デンソーウェーブ ,  株式会社豊田中央研究所
Agent (1)： 佐藤 強
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002109099
Publication number (International publication number)：2003305676
Application date： Apr. 11, 2002
Publication date： Oct. 28, 2003
Summary：

【要約】【課題】 作業時間の短縮を図ることができる移動ロボットの制御方法及び制御装置を提供する。【解決手段】 作業台7上にはワーク8が配置されており、移動ロボット1のアーム3によりワーク8を把持する作業を実行する。この場合、アーム3のハンド部3bにはCCDカメラ6が設けられており、アーム3をハンド部3bでワーク8を把持する寸前の相対的目標位置に位置させた状態でワーク8を撮影し、その画像を参照画像として記憶する。そして、アーム3によりワーク8を把持する際は、移動ロボット1の移動中においてCCDカメラ6で撮影した画像が参照画像と一致するようにアーム3を制御し、所定の誤差内となったときはハンド部3bによりワーク8を把持する。

Claim (excerpt)：

移動ロボットのアームに取り付けられた撮影手段により、予めワークなどの作業対象物を撮影してこれを参照画像として記憶し、前記移動ロボットの走行状態で前記撮影手段により撮影した前記作業対象物の画像と前記参照画像とが同じ状態となる相対的目標位置に前記アームの位置姿勢を制御する視覚フィードバック制御を実行し、前記移動ロボットの走行状態にかかわらず前記アームを前記相対的目標位置に制御できたときは実作業を開始するようにしたことを特徴とする移動ロボットの制御方法。

IPC (3)：

B25J 13/08 ,  B25J 5/00 ,  G05D 1/02

FI (3)：

B25J 13/08 A ,  B25J 5/00 A ,  G05D 1/02 K

F-Term (23)：

3C007AS01 ,  3C007BS12 ,  3C007CS08 ,  3C007KS03 ,  3C007KS07 ,  3C007KT01 ,  3C007KT05 ,  3C007LT06 ,  3C007MT02 ,  3C007WA16 ,  5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301BB05 ,  5H301BB14 ,  5H301CC04 ,  5H301CC07 ,  5H301CC08 ,  5H301CC10 ,  5H301DD02 ,  5H301EE31 ,  5H301GG09 ,  5H301JJ01 ,  5H301JJ06

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• マニピュレータの位置・姿勢制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-148654   Applicant：株式会社椿本チエイン
• ロボット装置及びその制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-208915   Applicant：株式会社豊田中央研究所