検出装置

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (2)：稲本義雄 , 西川孝
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007199221
Publication number (International publication number)：2009034742
Application date： Jul. 31, 2007
Publication date： Feb. 19, 2009
Summary：

【課題】ロボットハンドやマニピュレータにおける任意物体把持や操りを正確に行ったり、または人とより親和性の高い物理的インタラクションをとることができるようにする。【解決手段】入力部にz軸の負方向に荷重Fzがかけられると、変形部41は変形するが、圧力検出部42-1の圧力中心位置Cと圧力検出部42-2の圧力中心位置Dは共に同じである。しかしながらせん断力Fsで、x軸の正方向へのずらし動作が行われると、圧力検出部42-1の圧力中心位置Cと圧力検出部42-2の圧力中心位置Dとの圧力中心位置に距離dの差が生じる。変形部剛性率をG、厚みをtとすると、t×tanθが距離dとなり、ずれ応力σがd×Gであることから、両者の圧力中心位置からずれ応力σを得ることができる。ロボットハンドマニピュレータに適用できる。【選択図】図13

Claim (excerpt)：

外部からの荷重により変形し、応力分散を生じさせる圧力センサを備える検出装置において、前記圧力センサにより検出された圧力値を用いて、圧力中心位置を演算し、演算した前記圧力中心位置の時間変化を用いて、前記圧力中心位置の移動値を演算し、演算した前記圧力中心位置の移動値に基づいて、滑りを検出する滑り検出手段を備え、前記圧力センサは、圧力を検出する2つの検出部が、外部からの荷重により変形する粘弾性材料で構成される粘弾性体を挟むように配置された多層構造を有する検出装置。

IPC (1)：

B25J 19/02

FI (1)：

B25J19/02

F-Term (5)：

3C007ES06 , 3C007ES07 , 3C007KV06 , 3C007KW02 , 3C007KX08

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

計測システムおよび計測方法並びに把持装置制御システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2004-229665 Applicant：兵庫県
すべり覚検出センサ
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2004-185352 Applicant：シャープ株式会社
触覚センサ及び分布型触覚センサ
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2003-018046 Applicant：シャープ株式会社

Cited by examiner (1)

ロボットハンドの指表面の滑り検知装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2005-122748 Applicant：トヨタ自動車株式会社

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