路面摩擦係数の推定装置

Inventor： , , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：井出直孝 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997282172
Publication number (International publication number)：1999115720
Application date： Oct. 15, 1997
Publication date： Apr. 27, 1999
Summary：

【要約】【課題】車両が駆動状態または制動状態になくともその車両が走行中の路面の摩擦係数を推定演算できるようする。【解決手段】車両の質量、車両の重心から前輪軸までの距離および後輪軸までの距離、重心まわりの慣性モーメントを定数として記憶しておき、車両の横方向加速度、車両速度、ヨーレイトを計測して横すべり角の時間微分値を算出し、その値を時間積分して横すべり角を求める。この横すべり角および記憶した各定数から前輪の横力、前輪の横すべり角を演算し車両前輪の路面摩擦係数を推定する。

Claim (excerpt)：

車両の横方向加速度(g)、車両速度(V)および車両のヨーレイト(ω)を電気信号として計測する手段と、この計測する手段の出力を利用して車両の横すべり角(β)の時間微分値dβ/dt=(g/V)-ωを演算する手段と、この横すべり角(β)の時間微分値を時間積分して横すべり角(β)を演算する手段と、前記車両のヨーレイト(ω)の時間微分値(dω/dt)を演算する手段と、その車両の質量(m)、その車両の重心から前輪軸までの距離(Lf)、その車両の重心から後輪軸までの距離(Lr)、およびその車両の重心まわりの慣性モーメント(I)をそれぞれ定数として記憶する手段と、この記憶する手段に記憶された各定数および前記各演算する手段の演算出力から、前輪の横力Ff=(I(dω/dt)+m・g・Lr)/2(Lf+Lr)を演算する手段と、その車両の前輪の横すべり角はδを前輪舵角とするとき、βf=β+(Lf/V)ω-δを演算する手段と、これらの演算する手段の演算出力からその車両の前輪の路面摩擦係数μ=Ff/(Kf・βf)を演算により推定する手段とを備えたことを特徴とする路面摩擦係数の推定装置。

IPC (2)：

B60T 8/58 , G01N 19/02

FI (2)：

B60T 8/58 Z , G01N 19/02 B

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (6)

特開平1-101440
車両の運動制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-029867 Applicant：アイシン精機株式会社
車両の運動制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-348118 Applicant：アイシン精機株式会社

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