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J-GLOBAL ID：201002209417066623   Reference number：10A0322924

Acquisition of Robotic Giant-swing Motion Using Reinforcement Learning and Its Consideration of Motion Forms

強化学習を用いたスポーツロボットの大車輪運動の獲得とその行動形態の考察

Author (5)： SAKAI NAOKI (横浜国大 大学院工学府) ,  KAWABE NAOTO (東大 大学院情報理工学系研究科) ,  HARA MASAYUKI (スイス連邦工科大 ローザンヌ校) ,  TOYODA NOZOMI (横浜国大 大学院工学府) ,  YABUTA TETSURO (横浜国大 大学院工学府)
Material： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
Volume： 46  Issue： 3  Page： 178-187  Publication year： Mar. 31, 2010 
JST Material Number： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *reinforcement learning ,  *motion control ,  Markov process ,  *non-Markov process ,  *robot ,  Sports ,  nonlinear control system ,  reward and punishment ,  stochastic system ,  nonholonomic system ,  incentive
Semi thesaurus term： MDP ,  *スポーツロボット ,  大車輪運動 ,  Reward

JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (17)：

• 本山. 強化学習によって獲得される芋虫型ロボットの前進行動形態に関する考察. 日本機械学会論文集C編. 2006, 75, 749, 3525-3532
• 鄭. 強化学習による二次元移動ロボットの行動獲得とその学習知識の操作. 日本機械学会論文集C編. 2009, 72, 723, 122-132
• 南澤. アクロボットの振り上げ倒立制御と特異点問題. 日本ロボット学会誌. 2002, 20, 2, 85-88
• 山浦. 3リンク鉄棒ロボットの大車輪運動と制御. 日本機械学会論文集C編. 2005, 71, 707, 2289-2296
• 梶原. 鉄棒ロボットの数理解析と運動制御. 日本ロボット学会誌. 2000, 18, 4, 515-520

Terms in the title (7)： 強化学習 ,  スポーツ ,  ロボット ,  運動 ,  獲得 ,  行動 ,  形態