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J-GLOBAL ID：200902175432430169   Reference number：02A0155438

RoboCup. Swing-up Control and Singular Problem of an Acrobot System.

アクロボットの振り上げ倒立制御と特異点問題

Author (4)： NAM T-K (東京工大) ,  MITA TSUTOMU (東京工大) ,  PANTELIDIS I (東京工大) ,  YAMAKITA MASAKI (東京工大)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 20  Issue： 1  Page： 85-88  Publication year： Jan. 15, 2002 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *manipulator ,...
Semi thesaurus term： 倒立制御

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JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (8)：

• 美多. 非線形制御入門-劣駆動ロボットの技能制御論-. 2000
• ORIOLO, G. Control of Mechanical Systems with Second-Order Nonholonomic Constraints : Underactuated Manipulators. Proc. of IEEE CDC. 1991, 2398-2403
• HAUSER, J. Nonlinear controllers for nonintegrable systems : the Acrobot example. Proc. of IEEE CDC. 1996, 669-671
• SPONG, M. The swing up control problem for the acrobot. IEEE Control Systems Magazine. 1995, 15, 2, 49-55
• SABER, R. O. Controller design for a class of underactuated nonlinear Systems. Proc. of IEEE CDC. 1988, 4182-4186

Terms in the title (2)： アクロボット ,  特異点