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J-GLOBAL ID：201103002370057725

脚を有する機械の姿勢制御装置及び制御方法

Inventor： 伊藤 聡 ,  川崎 晴久
Applicant, Patent owner： 国立大学法人岐阜大学
Agent (2)： 恩田 博宣 ,  恩田 誠
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2001271863
Publication number (International publication number)：2003080478
Patent number：3637387
Application date： Sep. 07, 2001
Publication date： Mar. 18, 2003
Claim (excerpt)：

【請求項1】 接地する接地部材と、同接地部材に対して足関節を介して回動自在に設けられた脚と、前記脚を駆動する駆動手段と、前記駆動手段を駆動制御する制御手段とを備えた脚を有する機械の姿勢制御装置において、 接地部材が床に接地した複数部分に働く床反力をそれぞれ検出する床反力検出手段と、 前記脚の傾き角度を検出する角度検出手段又は前記脚の傾き角度の角速度を検出する角速度検出手段とを備え、 前記制御手段は、外力が付与された際に検出された前記角度又は角速度に基づいて得られた角度を予め定めた目標角度に制御するPD制御を行うとともに、外力が付与された際に検出された複数の接地部分に働く床反力の差が所定値になるように収束制御する力フィードバック制御とを行い、さらに、制御手段は両制御により足関節トルクの演算をし、演算された足関節トルクに基づいて前記駆動手段を駆動制御することを特徴とする脚を有する機械の姿勢制御装置。

IPC (1)：

B25J 5/00

FI (1)：

B25J 5/00 E

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (4)

• 特開平3-032582
  
• 特開平3-184781
  
• 足平センサ及びこれを備えた人間型ロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-063910   Applicant：富士通株式会社
• 脚式移動ロボットの歩行制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-214606   Applicant：本田技研工業株式会社