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J-GLOBAL ID：201103005051332801

制御方法及び制御装置

Inventor： 山本 浩司 ,  石井 眞二 ,  藤本 博志 ,  白石 貴行 ,  竹村 征
Applicant, Patent owner： 株式会社森精機製作所 ,  国立大学法人横浜国立大学
Agent (2)： 村上 智司 ,  田中 健一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2010049816
Publication number (International publication number)：2011186668
Application date： Mar. 05, 2010
Publication date： Sep. 22, 2011
Summary：

【課題】移動体を高精度に位置決め制御することができる制御装置などを提供する。【解決手段】制御装置1は、与えられた目標移動位置及び移動速度を基に指令移動位置を生成し、生成した指令移動位置を基に送り装置50の駆動モータ73を制御する制御信号生成部12と、学習制御部16と、移動体52を往復動させたときに生じる送り装置50の転動体に起因した摩擦力又はこれと等価な力で定義される外力と移動体52の移動位置との相対データを基に、移動体52を目標移動位置に移動させた際に生じると推定される外力と移動体52の移動位置との相対データを推定するデータ推定部22、推定された相対データを基に推定外力を算出して各指令移動位置における移動誤差量を推定する誤差推定部23、及び推定された移動誤差量を基に補正量を算出して学習制御の初期値として設定する補正量設定部24から構成される初期値設定部21とを備える。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

移動体の予め定められた移動軸方向への移動を案内する案内機構部と、前記移動体を移動させる駆動機構部とを備え、且つ前記案内機構部及び駆動機構部の少なくとも一方に転動体が含まれた送り装置の前記駆動機構部の作動を制御する制御方法であって、 与えられた目標移動位置及び移動速度を基に、移動速度に応じた時間間隔毎の指令移動位置を生成すると共に、生成した指令移動位置を基に制御信号を生成して前記駆動機構部に送信し、送信した制御信号により前記駆動機構部の作動を制御して、前記移動体を前記目標移動位置に所定速度で移動させる制御方法において、 前記移動体を前記移動軸方向に予め設定した距離だけ往復動させたときに生じる前記転動体に起因した摩擦力又はこれと等価な力で定義される外力と、前記移動体の移動位置との相対データを、基礎データとして取得する取得工程と、 取得した基礎データ及び前記目標移動位置を基に、前記移動体を前記目標移動位置に移動させた際に生じると推定される外力と、前記移動体の移動位置との相対データを推定するデータ推定工程と、 推定した相対データを基に、前記各指令移動位置における推定外力を算出すると共に、算出した推定外力を基に、対応する前記各指令移動位置に対する補正量を算出し、算出した補正量を対応する指令移動位置に加算する補正実行工程とを含むことを特徴とする制御方法。

IPC (1)：

G05D 3/12

FI (2)：

G05D3/12 305L ,  G05D3/12 W

F-Term (12)：

5H303AA01 ,  5H303AA04 ,  5H303BB01 ,  5H303BB06 ,  5H303BB11 ,  5H303CC02 ,  5H303DD01 ,  5H303DD25 ,  5H303EE03 ,  5H303HH02 ,  5H303JJ10 ,  5H303KK11

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 摩擦補償方法、摩擦補償器及びモータ制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2007-047874   Applicant：国立大学法人東京農工大学
• 特開平3-031907
  
• モータの位置制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-219904   Applicant：日本電気株式会社