摩擦補償方法、摩擦補償器及びモータ制御装置

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：二瓶正敬
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007047874
Publication number (International publication number)：2008210273
Application date： Feb. 27, 2007
Publication date： Sep. 11, 2008
Summary：

【課題】摩擦力又は摩擦トルクを高精度で推定することができる摩擦補償方法及び摩擦補償器、並びに、これを用いたモータ制御装置を提供する。【解決手段】実位置推定部21が位置指令信号に対応する移動体の実位置を推定して実位置信号を生成し、微分器22がその実位置信号を微分して速度信号を求めると、積分器24がこの速度信号を積分することによって移動体が運動方向を反転する位置からの変位信号を生成し、絶対値算出部25がその絶対値を求める。摩擦特性推定部26は摩擦力又は摩擦トルクの変位に対する変化率を求め、乗算器27がこの変位に対する変化率に速度信号をで乗算して時間に対する変化率を求めると、積分器28がこの時間に対する変化率を積分して摩擦力又は摩擦トルクを推定する。【選択図】図5

Claim (excerpt)：

モータによって送り運動される移動体の位置検出信号と位置指令信号とが一致するように前記モータの速度指令信号を生成し、前記モータの速度検出信号と前記速度指令信号とが一致するようにトルク指令信号を生成し、前記トルク指令信号に基づいて前記モータのトルクを制御するに当たり、前記モータの回転方向を反転させる際に発生する摩擦力又は摩擦トルクを補償する摩擦補償信号を生成して前記トルク指令信号の補正値とする摩擦補償方法において、前記移動体が送り運動される制御系のモデルを用いて、前記位置指令信号に対応する前記移動体の実位置を推定して実位置信号を生成するステップと、前記実位置信号を微分して速度信号とし、前記速度信号を積分して実位置信号を復元するとともに、前記速度信号の符号が反転するときに積分値をゼロにリセットして前記移動体が運動方向を反転する位置からの変位信号を生成し、その絶対値を求めるステップと、前記移動体が運動方向を反転する位置からの変位と摩擦力又は摩擦トルクとの関係を表すモデルを用いて、絶対値で表された前記変位信号の関数として摩擦力又は摩擦トルクの変位に対する変化率を求め、前記変位に対する変化率に前記速度信号を乗算して摩擦力又は摩擦トルクの時間に対する変化率を算出し、前記時間に対する変化率を積分することによって摩擦力又は摩擦トルクを推定するステップと、前記トルク制御器に入力されるトルク指令信号から実際に出力されるモータのトルクまでの特性をモデル化し、そのモデルの伝達関数の逆関数を前記推定された摩擦力又は摩擦トルクに乗算して前記摩擦補償信号を生成するステップとを、備えたことを特徴とする摩擦補償方法。

IPC (3)：

G05D 3/12 , H02P 29/00 , G05B 19/404

FI (7)：

G05D3/12 305L , H02P5/00 X , H02P5/00 P , H02P5/00 L , H02P5/00 K , H02P5/00 G , G05B19/404 G

F-Term (33)：

3C269EF12 , 3C269GG01 , 3C269JJ10 , 3C269RB04 , 5H303AA01 , 5H303CC07 , 5H303DD01 , 5H303DD25 , 5H303HH02 , 5H303JJ01 , 5H303KK03 , 5H303KK04 , 5H303KK07 , 5H303KK11 , 5H501AA22 , 5H501BB08 , 5H501EE01 , 5H501EE03 , 5H501FF02 , 5H501FF03 , 5H501FF04 , 5H501FF10 , 5H501GG01 , 5H501GG03 , 5H501GG10 , 5H501JJ04 , 5H501LL32 , 5H501LL34 , 5H501LL48 , 5H501LL49 , 5H501PP02 , 5H501PP03 , 5H501PP04

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

特開昭63-250715号公報
サーボモータの制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-278861 Applicant：ファナック株式会社
電動機の摩擦補償方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-327102 Applicant：株式会社安川電機

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