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J-GLOBAL ID：201103028657339887

経路生成装置と方法および経路生成装置を備える移動装置

Inventor： 齋藤 浩明 ,  井之上 智洋 ,  熊倉 弘隆 ,  前田 宗彦
Applicant, Patent owner： 株式会社IHIエアロスペース ,  株式会社IHI
Agent (2)： 堀田 実 ,  野村 俊博
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2011009350
Publication number (International publication number)：2011170843
Application date： Jan. 20, 2011
Publication date： Sep. 01, 2011
Summary：

【課題】移動経路の探索において、より高速で移動可能な移動経路を見つけ出すことで、移動装置の高速移動を可能にすることにある。【解決手段】自律移動する移動装置の移動経路を生成する経路生成装置10であって、移動開始位置から目標到達位置までの間に設定され移動経路の生成の指標となる複数の経由位置を記憶した記憶装置3と、移動装置の現在位置を検出する位置検出装置5と、移動装置の移動中において、現在位置に基づいて、複数の経由位置のうち移動装置が次に通過する経由位置に向かうための移動経路を生成する経路探索装置9とを備える。経路探索装置9は、複数の移動経路候補を生成するとともに、これら移動経路候補の各々について高速走行可能度を算出し、これら高速走行可能度を互いに比較することで、複数の移動経路候補の中から、最も高速走行可能度が高い移動経路候補を選択し、選択した移動経路候補を実際に使用する移動経路として設定する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

自律移動する移動装置の移動経路を生成する経路生成装置であって、 移動開始位置から目標到達位置までの間に設定され前記移動経路の生成の指標となる複数の経由位置を記憶した記憶装置と、 前記移動装置の現在位置を検出する位置検出装置と、 移動装置の移動中において、前記現在位置に基づいて、前記複数の経由位置のうち移動装置が次に通過する経由位置に向かうための移動経路を探索し生成する経路探索装置と、を備え、 前記経路探索装置は、 複数の移動経路候補を生成するとともに、これら移動経路候補の各々について高速走行可能度を算出し、 これら高速走行可能度を互いに比較することで、前記複数の移動経路候補の中から、最も高速走行可能度が高い移動経路候補を選択し、 該選択した移動経路候補を実際に使用する移動経路として設定する、ことを特徴とする経路生成装置。

IPC (2)：

G05D 1/02 ,  G01C 21/34

FI (2)：

G05D1/02 K ,  G01C21/00 G

F-Term (20)：

2F129AA03 ,  2F129AA20 ,  2F129BB03 ,  2F129BB20 ,  2F129BB21 ,  2F129DD06 ,  2F129DD10 ,  2F129DD21 ,  2F129DD41 ,  2F129DD62 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301GG09 ,  5H301LL01 ,  5H301LL06 ,  5H301LL11

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

• 移動探査機の経路探索方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-213053   Applicant：日産自動車株式会社
• 特開昭63-314621
  
• 車両周辺の解析方法
  Gazette classification：公表公報   Application number：特願2009-532324   Applicant：オートリブディベロップメントエービー
• 特開平4-112214