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J-GLOBAL ID：201103030089148189

果実収穫装置

Inventor： 落合 良治 ,  林 茂彦 ,  山本 聡史 ,  齋藤 貞文 ,  山下 智輝 ,  熊沢 四郎 ,  柏原 直哉 ,  坂本 直樹 ,  菅野 重樹
Applicant, Patent owner： 独立行政法人農業・食品産業技術総合研究機構 ,  株式会社前川製作所 ,  学校法人早稲田大学
Agent (1)： 特許業務法人 高橋松本&パートナーズ
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2010079392
Publication number (International publication number)：2011206014
Application date： Mar. 30, 2010
Publication date： Oct. 20, 2011
Summary：

【課題】作業効率が高く且つ果実を傷めずに収穫可能な果実収穫装置を提供する。【解決手段】栽培空間に複数の対象果実が吊下している果実の収穫装置1において、収穫装置は、鉛直方向に延設された支柱3にアーム機構が取り付けられ、アーム機構の先端に設けられた把持ハンド10で果実を把持して収穫するマニピュレータ2を備えており、アーム機構は、支柱3に第1の軸4を介して取り付けられ鉛直面内で屈曲する第1のアーム部5と、第1のアーム部5に第2の軸6を介して取り付けられ鉛直面内で屈曲する第2のアーム部7と、第2のアーム部7に第3の軸8を介して取り付けられ鉛直面内で屈曲する第3のアーム部9とを有する3軸のアーム機構であり、第3のアーム部9の先端に取り付けられた把持ハンド10が水平に維持されるように該第3のアーム部が駆動されるとともに、把持ハンド10と果実111との高さ方向及び奥行き方向の位置を合わせるように第1のアーム5部及び第2のアーム部7が駆動される構成とする。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

栽培空間に複数の対象果実が吊下している果実の収穫装置において、 前記収穫装置は、鉛直方向に延設された支柱にアーム機構が取り付けられ、前記アーム機構の先端に設けられた把持ハンドで果実を把持して収穫するマニピュレータを備えており、 前記アーム機構は、前記支柱に第1の軸を介して取り付けられ鉛直面内で屈曲する第1のアーム部と、前記第1のアーム部に第2の軸を介して取り付けられ鉛直面内で屈曲する第2のアーム部と、前記第2のアーム部に第3の軸を介して取り付けられ鉛直面内で屈曲する第3のアーム部とを有する3軸のアーム機構であり、 前記第3のアーム部の先端に取り付けられた前記把持ハンドが果実収穫に適した角度となるように該第3のアーム部が駆動されるとともに、前記把持ハンドと前記果実との高さ方向及び奥行き方向の位置を合わせるように前記第1のアーム部及び前記第2のアーム部が駆動されることを特徴とする果実収穫装置。

IPC (2)：

A01D 46/30 ,  A01D 46/24

FI (2)：

A01D46/30 ,  A01D46/24 B

F-Term (12)：

2B075AA10 ,  2B075JA12 ,  2B075JA15 ,  2B075JA17 ,  2B075JD22 ,  2B075JF01 ,  2B075JF02 ,  2B075JF05 ,  2B075JF06 ,  2B075JF07 ,  2B075JF09 ,  2B075JF10