旋回クレーンの振れ止め制御方法及び制御装置

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (1)：森田雄一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2009266296
Publication number (International publication number)：2011111242
Application date： Nov. 24, 2009
Publication date： Jun. 09, 2011
Summary：

【課題】旋回角度θに起因する特異点を持たずに、旋回クレーンの連続的な振れ止め制御を可能にした旋回クレーンの振れ止め制御方法及び制御装置を提供する。【解決手段】吊り荷運搬用のブームの旋回に関する運動方程式に基づく制御則に従って旋回クレーンを駆動するための制御入力を演算する制御方法において、前記制御入力を、ブームの目標旋回角速度と、ブームの目標旋回角度と、ブームの水平旋回半径と、旋回クレーンからフィードバックされたブームの実際の旋回角度,吊り荷の水平面内のx方向位置及びy方向位置,吊り荷のx方向速度及びy方向速度と、フィードバックゲイン及び定数とを用いて、改良バックステッピング法により演算する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

旋回クレーンのブームから吊り下げられた吊り荷を前記ブームの水平面内の旋回により目標位置へ運搬するための旋回クレーンの制御方法であって、前記ブームの旋回に関する運動方程式に基づく制御則に従って旋回クレーンを駆動するための制御入力を演算する制御方法において、前記制御入力を、前記ブームの目標旋回角速度と、前記ブームの目標旋回角度と、前記ブームの水平旋回半径と、旋回クレーンからフィードバックされた前記ブームの実際の旋回角度,前記吊り荷の水平面内のx方向位置及びy方向位置,前記吊り荷のx方向速度及びy方向速度と、フィードバックゲイン及び定数とを用いて、改良バックステッピング法により演算することを特徴とする旋回クレーンの振れ止め制御方法。

IPC (1)：

B66C 13/22

FI (1)：

B66C13/22 N

F-Term (4)：

3F204AA04 , 3F204CA03 , 3F204DB04 , 3F204EA03

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

クレーンの制御方法およびこれを利用する制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-284887 Applicant：学校法人東海大学
風力発電機のピッチ角制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2004-219368 Applicant：国立大学法人琉球大学

Cited by examiner (2)

クレーンの制御方法およびこれを利用する制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-284887 Applicant：学校法人東海大学
風力発電機のピッチ角制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2004-219368 Applicant：国立大学法人琉球大学

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