クレーンの制御方法およびこれを利用する制御装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：村瀬一美
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：1999284887
Publication number (International publication number)：2001106474
Patent number：4457231
Application date： Oct. 05, 1999
Publication date： Apr. 17, 2001
Claim (excerpt)：

【請求項1】少なくともz軸を中心に旋回可能なブームを有して該ブームに吊り下げた吊り荷を運搬可能なクレーンの制御方法において、前記吊り荷を旋回移送する目標旋回角度θrのx方向成分rxおよびy方向成分ryとフィードバックした前記吊り荷のx方向の位置x及び速度x’並びにy方向の位置y及び速度y’とに基づいて数式1により前記ブームの実際の旋回角度θを設定して前記クレーンに入力することを特徴とするクレーンの制御方法。【数2】 Lx”+g・r・F1x・x’+g(1+r・F2x)x=cosθr 但し、L:吊り荷を吊すワイヤの長さ g:重力加速度 r:ワイヤの支点の水平旋回半径【数3】 Ly”+g・r・F1y・y’+g(1+r・F2y)y=sinθr

IPC (1)：

B66C 13/22 ( 200 6.01)

FI (1)：

B66C 13/22 M

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

特開昭64-064996
特開昭56-149989
特開昭61-033487

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