装着式動作補助装置及びその制御方法

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：伊東忠彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2010181601
Publication number (International publication number)：2011025053
Application date： Aug. 16, 2010
Publication date： Feb. 10, 2011
Summary：

【課題】本発明は生体信号の検出感度に応じたパラメータに補正することを課題とする。【解決手段】動作補助装置10のキャリブレーション制御手段162は、装着者12が動作補助装着具を装着したときに、負荷発生手段164により電力増幅手段158に対して駆動源140からの駆動力を負荷(入力トルク)として装着者12に付与させる。そして、駆動源140からの駆動力を付与された装着者12は、予め決められた所定キャリブレーション動作を行って骨格筋から力を発生させる。これにより、上記キャリブレーション動作に伴って物理現象検出手段142が関節角度を検出し、生体信号検出手段144が筋電位信号を検出する。パラメータ補正手段156では、フェーズ特定手段152によって特定されたフェーズにおける差分導出手段154によって算出された負荷(入力トルク)と駆動力(筋力)との差に基づいてパラメータKを補正する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

動力で作動する装着式動作補助装置であって、装着者に装着される第1フレームおよび第2フレームと、該第1フレームおよび該第2フレームを動作可能に連結する関節とを有し、該第1フレームおよび該第2フレームは屈曲方向および伸展方向を画定するように該関節のまわりに移動し、回動角度を画定する動作補助装着具と、該動作補助装着具の関節が前記装着者の関節に近接するように、対応する肢節に該第1フレームおよび該第2フレームを取り外し可能に取り付ける、少なくとも1組の締結ベルトと、筋電位センサと、該動作補助装着具に設けられ、その体積の大部分を占有する部分が、該動作補助装着具の外側に配置され、該関節まわりに該第1および該第2フレームを駆動するための力を印加するように、該動作補助装着具の該第1および該第2フレームに連結され、該筋電位センサからの筋電位信号に基づく補助動力を発生する駆動源と、前記装着式動作補助装置の初期設定で、筋電位センサからの検出信号に基づいて前記補助動力の補正を行うためのパラメータを更新するキャリブレーション手段と、前記キャリブレーション手段により更新された前記パラメータを用いて前記筋電位センサにより検出された検出信号に応じた補助動力を発生するように演算処理を行なって前記駆動源を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする装着式動作補助装置。

IPC (5)：

A61H 3/00 , A61F 2/72 , A61F 2/60 , B25J 5/00 , B25J 9/10

FI (5)：

A61H3/00 B , A61F2/72 , A61F2/60 , B25J5/00 F , B25J9/10 A

F-Term (15)：

3C007AS00 , 3C007AS35 , 3C007KS11 , 3C007LS01 , 3C007LT08 , 3C007MT11 , 3C007WA03 , 3C007WA13 , 3C007WC11 , 4C097AA02 , 4C097BB02 , 4C097BB06 , 4C097BB07 , 4C097CC18 , 4C097TA10

Article cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

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