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J-GLOBAL ID：201103088743345710

アンチワインドアップコントローラ

Inventor： 北條 達也 ,  黒崎 淳 ,  三平 満司 ,  中浦 茂樹 ,  星 義克
Applicant, Patent owner： 株式会社山武
Agent (1)： 堀 進
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2005149969
Publication number (International publication number)：2006330847
Patent number：4440827
Application date： May. 23, 2005
Publication date： Dec. 07, 2006
Claim (excerpt)：

【請求項1】 操作量飽和特性を有する制御対象をフィードバック制御する積分モードを含むコントローラにおいて、 前記制御対象は、操作量をu(m次元ベクトル)、制御量をy(k次元ベクトル)、状態量をx(n次元ベクトル)、実時間をtで表わすとき、 (Aはn×n行列、Bはn×m正則行列、Cはk×n行列)で定義され、 前記制御対象が操作量飽和特性を有しないものとして設計した線形コントローラの操作量算出演算を、実時間tと仮想時間τとの関係を表わす式 で定義される時間軸関数sにより実時間システムを時間軸変換した仮想時間システムにおける操作量算出演算として用いて、仮想時間操作量vを算出する操作量算出手段と、 前記操作量算出手段で算出された仮想時間操作量vが操作量の上限値umaxを上回るか、下限値uminを下回るかのいずれか一方の制約条件を満足している場合に操作量飽和を生じていると判定する判定手段と、 前記判定手段で操作量飽和を生じていないと判定された場合には、実時間から仮想時間への操作量変換を行わないようにするために前記時間軸関数sの値を1とし、操作量飽和を生じていると判定された場合には、実時間操作量uの要素の少なくとも1つが前記上限値umaxと下限値uminのいずれか一方の対応する要素と等しくなるように、前記仮想時間操作量vが前記最大値umaxより大きい場合は、 前記仮想時間操作量vが最小値uminより小さい場合は、 でそれぞれ定義される前記時間軸関数sの値を算出する時間軸関数値算出手段と、 前記時間軸関数sの値に基づいて、式 により、前記仮想時間操作量vを操作量飽和を生じていない実時間操作量uに変換する操作量変換手段と、 前記制御量yとその設定値rにより算出される仮想時間における前記線形コントローラの状態量ηの変化分δη=r-yと前記時間軸関数sの値を、式 に適用して当該コントローラの状態量ηを更新する状態量更新手段と を備えたことを特徴とするアンチワインドアップコントローラ。

IPC (2)：

G05B 11/42 ( 200 6.01) ,  G05B 11/36 ( 200 6.01)

FI (2)：

G05B 11/42 A ,  G05B 11/36 501 D

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

• モータ制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-096336   Applicant：三菱電機株式会社
• モータ制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-130012   Applicant：三菱電機株式会社
• 特開昭64-079804
  

Cited by examiner (1)

• モータ制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-096336   Applicant：三菱電機株式会社