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J-GLOBAL ID：201202282208751843   Reference number：12A0616816

Asymmetric Parametric Excitation Mechanism for Biped Robot

2脚ロボットの非対称パラメータ励振歩行メカニズム

Author (4)： HAYASHI TAKESHI (独立行政法人産業技術総合研究所) ,  HONJO TOYOYUKI (神戸大学) ,  NAGANO AKINORI (神戸大学) ,  RA SHII (神戸大学)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 30  Issue： 2  Page： 173-179 (J-STAGE)  Publication year： 2012 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 解説  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *walking robot ,  bipedal locomotion ,  excitation to oscillation ,  *kinematics ,  dynamics
Semi thesaurus term： parametric excitation ,  *dynamic walk ,  bipedal walking robot

JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (11)：

• MCGEER, T. Passive dynamic walking. The Int. J. of Robotics Research. 1990, 9, 2, 62-82
• MCGEER, T. Passive walking with knees. The Int. Conf. of Robotics and Automation, 1990. 1990, 3, 1640-1645
• 浅野文彦. 受動歩行を規範とした2足ロボットの歩容生成と制御. 日本ロボット学会誌. 2004, 22, 1, 130-138
• 浅野文彦. パラメータ励振に基づく伸縮脚ロボットの動的歩行制御. 日本ロボット学会誌. 2005, 23, 7, 910-918
• ASANO, F. Parametric excitation approaches to efficient dynamic bipedal walking. Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2007. 2007, 2210-2216

Terms in the title (6)： 脚 ,  ロボット ,  非対称パラメータ ,  励振 ,  歩行 ,  メカニズム