Pat
J-GLOBAL ID：201203011155561737

無人機、特に自動操縦下でホバリング飛行を行うことができる無人機の水平速度を評価する方法

Inventor：
トーマス デーベネ

About トーマス デーベネ


Applicant, Patent owner：
パロット

About パロット


Agent (6)： 岡部 讓 ,  岡部 正夫 ,  越智 隆夫 ,  高橋 誠一郎 ,  松井 孝夫 ,  内田 浩輔
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2011137925
Publication number (International publication number)：2012006587
Application date： Jun. 22, 2011
Publication date： Jan. 12, 2012
Summary：
【課題】本発明の目的の1つは、無人機の水平並進速度を評価するための方法を提供することである。【解決手段】該方法は、垂直方向カメラによって取得されるシーンの差分の動きを推定することによって動作する。推定は、連続的に減少する異なる解像度においてシーンの所与の取得された画像をモデル化する画像ピラミッドタイプの多重解像度表現を周期的かつ継続的に更新することを含む。新たに取得される画像毎に、上記表現にオプティカルフロータイプの反復アルゴリズムが適用される。また、該方法は、オプティカルフローアルゴリズムによって生成されたデータに応答して、取得されたシーン内のマイクロコントラストのレベルを表す少なくとも1つのテクスチャリングパラメーターを取得し、速度の近似値を取得する。そのパラメーターには、後に一連の所定の判定基準が適用される。一連の判定基準が満たされる場合には、システムは、オプティカルフローアルゴリズムからコーナー検出器タイプのアルゴリズムに切り替わる。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
無人機、特に、自動操縦下でホバリング飛行することができる回転翼無人機の水平並進速度を評価する方法であって、前記無人機は、 該無人機がその上を飛行している地形に対する該無人機の高度を測定するのに適している高度計と、 前記地形のシーンの連続したデジタル画像を取得するのに適している、下方監視垂直方向ビデオカメラとを備え、 該方法は、画像間で、前記カメラによって取得された前記シーンの動きを推定すること、及び前記推定された動きに対して、前記測定された高度の関数であるスケールファクターを適用することを含み、 前記動きの推定は、 連続的に減少する異なる解像度において前記シーンの所与の取得された画像をモデル化する画像ピラミッドタイプの多重解像度表現を周期的かつ継続的に更新すること、及び 新たに取得された画像毎に、画像間での前記シーンの差分の動きを推定するために、前記多重解像度表現にオプティカルフロータイプの反復アルゴリズムを適用することを含み、 該方法は、 前記オプティカルフローアルゴリズムによって生成されたデータから、前記取得されたシーン内のマイクロコントラストのレベルを表すと共に、前記画像の勾配成分の行列
IPC (3)：
B64D 47/08 ,  B64C 27/04 ,  B64C 13/20
FI (3)：
B64D47/08 ,  B64C27/04 ,  B64C13/20 Z
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (5)
Show all

Return to Previous Page

TOP

BOTTOM