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J-GLOBAL ID：201303070190325284

摩擦係数同定方法、把持制御方法、この把持制御方法を行うロボットハンド及びプログラム

Inventor： 尾関 正道 ,  山本 宗隆 ,  高三 正己 ,  早川 義一 ,  藤本 健治 ,  中島 明
Applicant, Patent owner： 株式会社豊田自動織機 ,  国立大学法人名古屋大学
Agent (5)： 曾我 道治 ,  古川 秀利 ,  鈴木 憲七 ,  梶並 順 ,  田口 雅啓
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2009121930
Publication number (International publication number)：2010271118
Patent number：5253293
Application date： May. 20, 2009
Publication date： Dec. 02, 2010
Claim (excerpt)：

【請求項1】 複数の指で物体を把持して持ち上げるロボットハンドの各指と物体との間の摩擦係数同定方法であって、 前記ロボットハンドは、 前記各指に設けられ、該各指と前記物体との間に作用する力のうち、少なくとも、前記指が前記物体に加える法線力、及び前記指と前記物体との間に生じる接線力を検知する力覚センサと、 該力覚センサから前記法線力及び前記接線力を受信する制御部と を備え、 前記摩擦係数同定方法は、 前記各指を前記物体の表面に接触させて前記物体に法線力を加え、該法線力を増加させるように駆動させるステップと、 前記力覚センサが前記法線力を検知し始めたら、該法線力を増加させながら前記ロボットハンドを上昇させて、前記各指を前記物体の表面に沿って動かすステップと、 前記各指の前記力覚センサが検知する接線力が一定となったら、接線力が一定になった指による前記法線力の増加を停止するステップと を含み、 前記制御部は、接線力が一定となったときの法線力と、一定となった接線力とから、前記各指と前記物体との間の摩擦係数を算出する摩擦係数同定方法。

IPC (3)：

G01N 19/02 ( 200 6.01) ,  B25J 15/08 ( 200 6.01) ,  B25J 19/02 ( 200 6.01)

FI (4)：

G01N 19/02 C ,  B25J 15/08 K ,  B25J 15/08 W ,  B25J 19/02