Pat
J-GLOBAL ID：201303075015919238
脚式歩行ロボットおよびその重心軌道生成方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
家入 健
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2012049260
Publication number (International publication number)：2013184232
Application date： Mar. 06, 2012
Publication date： Sep. 19, 2013
Summary：
【課題】ロボットの上半身動作を用いずに、鉛直軸周りに滑ることを回避して安定動作可能な重心軌道を生成する。【解決手段】重心軌道生成方法は、単質点モデルを用いて、設定される目標ZMP軌道に基づくZMP制約条件を満たすように重心軌道の生成を行うステップ、生成された重心軌道と、多質点モデルと、を用いて、歩行ロボットの重心周りに発生する重心周りモーメントを計算するステップ、ロボットの足裏が床に接触することで受ける床反力に関して、鉛直軸周り床反力モーメントと水平方向並進床反力についてそれぞれ制限値が設定され、設定される制限値と、計算された重心周りモーメントと、を用いて、重心加速度の制約条件を計算するステップ、単質点モデルを用いて、ZMP制約条件と、計算された重心加速度の制約条件と、を満たすように重心軌道の生成を行うステップ、を備える。【選択図】図2
Claim (excerpt)：
モデル予測制御を適用して重心軌道を生成する脚式歩行ロボットの重心軌道生成方法であって、
前記脚式歩行ロボットを単一の質点で表した単質点モデルを用いて、設定される目標ZMP軌道に基づくZMP制約条件を満たすように、重心軌道の生成を行う第1の重心軌道生成ステップと、
前記第1の重心軌道生成ステップで生成された重心軌道と、前記脚式歩行ロボットを複数の質点で表した多質点モデルと、を用いて、前記脚式歩行ロボットの重心周りに発生する重心周りモーメントを計算する重心周りモーメント計算ステップと、
前記脚式歩行ロボットの進行方向と、当該進行方向に直交する方向と、に平行する方向を水平方向とし、当該水平方向に直交する方向を鉛直方向として、前記脚式歩行ロボットの足裏が床に接触することで受ける床反力に関して、前記脚式歩行ロボットのZMPを基準として前記鉛直方向に沿って配置される鉛直軸周りに発生する鉛直軸周り床反力モーメントと、前記脚式歩行ロボットのZMPを基準として前記水平方向に発生する水平方向並進床反力と、についてそれぞれ制限値が設定され、当該設定される制限値と、前記重心周りモーメント計算ステップで計算された重心周りモーメントと、を用いて、床反力の制約条件を反映させるための重心加速度の制約条件を計算する重心加速度制約条件計算ステップと、
前記単質点モデルを用いて、前記ZMP制約条件と、前記重心加速度制約条件計算ステップで計算された重心加速度の制約条件と、を満たすように、重心軌道の生成を行う第2の重心軌道生成ステップと、
を備える脚式歩行ロボットの重心軌道生成方法。
IPC (2)：
FI (3)：
B25J5/00 F
, B25J5/00 E
, B25J13/08 Z
3C707CS08
, 3C707KS34
, 3C707LV19
, 3C707WA03
, 3C707WA13
, 3C707WK06
, 3C707WK08
Cited by applicant (3)
Cited by examiner (3)
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