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J-GLOBAL ID：200903075617214941

歩行ロボットの歩行歩容生成装置

Inventor： 梶田 秀司 ,  金広 文男 ,  金子 健二 ,  藤原 清司 ,  原田 研介 ,  横井 一仁 ,  比留川 博久
Applicant, Patent owner： 独立行政法人産業技術総合研究所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002281656
Publication number (International publication number)：2004114243
Application date： Sep. 26, 2002
Publication date： Apr. 15, 2004
Summary：

【課題】本発明は、例えば数秒先の未来のZMPを予見ないし計画したものを用いて、実時間で歩行運動を作り出すことにより、以上に述べた問題を解消し、簡潔な手法で歩容生成を行う歩行ロボットの歩行歩容生成装置を提供することを目的とする。【解決手段】本発明によるZMPの予見情報を利用した歩行ロボットの歩行歩容生成装置は、ZMPの目標軌道から歩行運動を作り出す歩行ロボットの歩行歩容生成装置において、ある瞬間における重心の駆動量を、その瞬間の重心の運動状態のフィードバックと未来のZMP軌道を予見あるいは計画したものとに基づいて実時間で歩行運動を作り出すことを特徴とする。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

ZMPの目標軌道から歩行運動を作り出す歩行ロボットの歩行歩容生成装置において、ある瞬間における重心の駆動量を、その瞬間の重心の運動状態のフィードバックと未来のZMP軌道を予見あるいは計画したものとに基づいて実時間で歩行運動を作り出すことを特徴とするZMPの予見情報を利用した歩行ロボットの歩行歩容生成装置。

IPC (2)：

B25J5/00 ,  G05D1/02

FI (3)：

B25J5/00 E ,  B25J5/00 F ,  G05D1/02 Z

F-Term (12)：

3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB05 ,  3C007WB07 ,  3C007WB09 ,  5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

• 脚式移動ロボットの動作生成装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2001-133621   Applicant：本田技研工業株式会社

Cited by examiner (1)

• 脚式移動ロボットの動作生成装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2001-133621   Applicant：本田技研工業株式会社