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J-GLOBAL ID：201402213389137249   Reference number：14A0822061

Experimental Verification of Adaptive Dominant Type Hybrid Adaptive and Learning Controller for Trajectory Tracking of Robot Manipulators

ロボットマニピュレータの軌道追従のための適応的優勢型ハイブリッド適応および学習コントローラの実験的検証

Author (2)： MUNADI (Diponegoro Univ., Semarang, IDN) ,  NANIWA Tomohide (Univ. Fukui, Fukui, JPN)
Material： Journal of Robotics and Mechatronics  (J Robot Mechatron)
Volume： 25  Issue： 4  Page： 737-747  Publication year： Aug. 20, 2013 
JST Material Number： L0735A  ISSN： 0915-3942  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： ENGLISH (EN)

Thesaurus term： *manipulator ,  *tracking control ,  *learning control ,  PD action ,  adaptive control ,  feedforward control ,  motion control
Semi thesaurus term： robotic manipulator ,  orbit tracking control ,  iterative learning control ,  proportional plus derivative control action

JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (22)：

• Q. Chen, H. Chen, Y. Wang, and P. Y. Woo, “Global Stability Analysis for Some Trajectory Tracking Control Schemes of Robotic Manipulators,” J. of Robotic Systems, Vol.18, No.2, pp. 69-75, 2001.
• F. Reyes and A. Rosado, “Polynomial Family of PD-type Controllers for Robot Manipulators,” Control Engineering Practice, Vol.13, No.4, pp. 441-450, 2005.
• J. J. Craig, P. Hsu, and S. S. Sastry, “Adaptive Control of Mechanical Manipulators,” Int. J. of Robotics Research, Vol.6, No.2, pp. 16-28, 1987.
• J. J. E. Slotine and W. Li, “On The Adaptive Control of Robot Manipulators,” Int. J. of Robotics Research, Vol.6, No.3, pp. 49-59, 1987.
• A. Cezayirli and K. Ciliz, “Multiple Model Based Adaptive Control of a DC Motor Under Load Changes,” Proc. of the IEEE Int. Conf. on Mechatronics, pp. 328-333, 2004.

Terms in the title (8)： ロボット ,  マニピュレータ ,  軌道 ,  適応 ,  学習 ,  コントローラ ,  実験 ,  検証