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J-GLOBAL ID：201402224295939874   Reference number：14A0408809

Vibration Suppression Control Method using Extended State Observer for Angular Transmission Error in Cycloid Gear

サイクロイド減速機の角度伝達誤差に起因した速度振動の拡張状態オブザーバによる抑制法

Author (6)： KAWAHARA SHOTA (長岡技術科学大学) ,  YOSHIOKA TAKASHI (長岡技術科学大学) ,  OISHI KIYOSHI (長岡技術科学大学) ,  HIEN Nguyen (長岡技術科学大学) ,  MIYAZAKI TOSHIMASA (長岡技術科学大学) ,  YOKOKURA YUKI (長岡技術科学大学)
Material： 電気学会論文誌 D  (IEEJ Transactions on Industry Applications)
Volume： 134  Issue： 3  Page： 241-251 (J-STAGE)  Publication year： 2014 
JST Material Number： X0451A  ISSN： 0913-6339  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： power transmission(machine) ,  *error(measure) ,  *angle ,  *industrial robot ,  observation equipment ,  *state estimation ,  *vibration isolation ,  *reduction gear ,  simulation ,  experiment ,  modeling ,  feedforward control ,  robot arm ,  harmonic drive gearing ,  articulated robot
Semi thesaurus term： 角度伝達誤差 ,  extended state observer ,  サイクロイド減速機 ,  real machine experiment

JST classification (2)： Industrial robots  (IC04020M) ,  Propagation of vibrations  (BB02040K)

Reference (19)：

• (1) T. Miyazaki, K. Ohishi, A. Hashimoto, and T. Nakatsuka: “Robust Speed Control for Robot Arm Considering Angular Transmission Error of Gear”, IEEJ Trans. IA, Vol. 118, No. 12, pp. 1427-1434 (1998) (in Japanese)
• 宮崎敏昌・大石 潔・橋本敦実・中塚 隆:「ギアの角度伝達誤差を考慮したロボットアームのロバスト速度制御系の一構成法」, 電学論D, 産業応用部門誌, Vol. 118, No. 12, pp. 1427-1434 (1998)
• (2) 伊藤昌彦・賀勢晋司・深田茂生:「歯車減速機構の内部励振に基づく回転速度変動の自己補償制御による抑制:第1報,ハーモニックドライブ減速機の強制励振成分の低減」, 日本機械学論C, Vol. 62, No. 595, pp. 860-867 (1996)
• (3) 伊藤昌彦・賀勢晋司・深田茂生:「歯車減速機構の内部励振に基づく回転速度変動の自己補償制御による抑制:第2報,自己補償制御ループへのトラッキングバンドパスフィルタの適用効果」, 日本機械学論C, Vol. 62, No. 604, pp. 4551-4557 (1996)
• (4) 山元純文・岩崎 誠・沖津良史・佐々木浩三・矢島敏男:「波動歯車装置の角度伝達誤差に対するモデル化と補償(第1報)非線形要素を考慮した精密モデリング」, 精密工学会精密工学会誌, Vol. 76, No. 10, pp. 1206-1211 (2010)

Terms in the title (5)： サイクロイド ,  減速機 ,  伝達誤差 ,  起因 ,  拡張状態オブザーバ