外骨格型ロボットおよびリハビリテーション装置

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：酒井將行
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2012260237
Publication number (International publication number)：2014104549
Application date： Nov. 28, 2012
Publication date： Jun. 09, 2014
Summary：

【課題】BMIリハビリテーションのために、筋骨格系運動の支援が可能な外骨格型ロボットおよびそれを用いたリハビリテーション装置を提供する。【解決手段】リハビリテーション装置において、外骨格ロボット1を構成する各能動関節は、空電ハイブリッドアクチュエータを備えている。ブレインキャップ14で計測された信号に基づき、演算装置208は、ユーザの脳活動をデコードする。空電ハイブリッドアクチュエータには、空圧式エアマッスルと、エアマッスルの駆動力を関節に伝達するワイヤが含まれる。制御部134は、デコードされた脳活動に応じて、能動関節による重力補償の程度を切り替えるようにエアマッスルへの駆動力および電動モータへの駆動力を生成するためにエアマッスルに加える圧力および電動モータの生成するトルクを制御する。【選択図】図3

Claim (excerpt)：

ユーザの筋骨格系運動の支援をするための外骨格型ロボットであって、前記ユーザの外骨格に対応するフレーム構造と、前記筋骨格系運動における前記ユーザの関節の各位置に対応して前記フレーム構造を可動とするように配置される能動関節と、前記ユーザの脳活動に対応する信号を計測するための脳活動計測手段と、前記脳活動計測手段からの計測結果に基づき、所定の分類にしたがって、対応する脳活動をデコードする判別手段と、前記能動関節に対するトルク制御により前記能動関節を動作させる制御部とを備え、各前記能動関節は、エアマッスルと、電動モータと、前記エアマッスルからの第1の駆動力と前記電動モータからの第2の駆動力とを合成して前記能動関節の屈伸を駆動するための駆動力合成手段とを含み、前記制御部は、デコードされた前記脳活動に応じて、前記能動関節による重力補償の程度を切り替えるように前記第1の駆動力および前記第2の駆動力を生成するために前記エアマッスルに加える圧力および前記電動モータの生成するトルクを制御する、外骨格型ロボット。

IPC (4)：

B25J 11/00 , A61H 3/00 , G06F 3/01 , A61F 2/72

FI (4)：

B25J11/00 Z , A61H3/00 B , G06F3/01 310B , A61F2/72

F-Term (29)：

3C707AS38 , 3C707CX01 , 3C707HS21 , 3C707HS27 , 3C707HT04 , 3C707KS21 , 3C707KS33 , 3C707KX15 , 3C707LV18 , 3C707LW12 , 3C707XK06 , 3C707XK12 , 3C707XK33 , 3C707XK35 , 3C707XK60 , 3C707XK86 , 4C097AA02 , 4C097BB03 , 4C097TB12 , 5E555AA11 , 5E555BA22 , 5E555BB02 , 5E555BC01 , 5E555BE08 , 5E555CB70 , 5E555CC01 , 5E555DA24 , 5E555EA14 , 5E555FA30

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (7)

外骨格型ロボット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2010-190485 Applicant：株式会社国際電気通信基礎技術研究所
装着式動作補助装置、装着式動作補助装置の制御方法および制御用プログラム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2008-087681 Applicant：国立大学法人筑波大学
歩行補助装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-351798 Applicant：日本精工株式会社

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Cited by examiner (7)

外骨格型ロボット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2010-190485 Applicant：株式会社国際電気通信基礎技術研究所
装着式動作補助装置、装着式動作補助装置の制御方法および制御用プログラム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2008-087681 Applicant：国立大学法人筑波大学
歩行補助装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-351798 Applicant：日本精工株式会社

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Article cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

有限要素法によるMcKibben型空気圧ゴム人工筋の発生力特性の解析

Cited by examiner (1)

有限要素法によるMcKibben型空気圧ゴム人工筋の発生力特性の解析

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