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J-GLOBAL ID：201403021839593166

車

Inventor： 中嶋 秀朗 ,  家富 和寿
Applicant, Patent owner： 学校法人千葉工業大学
Agent (1)： 一色国際特許業務法人
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2012139036
Publication number (International publication number)：2014000923
Patent number：5578738
Application date： Jun. 20, 2012
Publication date： Jan. 09, 2014
Claim (excerpt)：

【請求項1】 4つの車輪である左前車輪、右前車輪、左後車輪、右後車輪と、 2つの支持体である前側支持体及び後側支持体であって、該前側支持体は長手方向両端部にて前記左前車輪及び前記右前車輪を回転可能に支持し、該後側支持体は長手方向両端部にて前記左後車輪及び前記右後車輪を回転可能に支持する前側支持体及び後側支持体と、を有し、 前記2つの支持体の各々は、車輪が上下方向に移動するように回動する第一回動動作と、車輪が前後方向に移動するように回動する第二回動動作と、を実行可能であり、 前記4つの車輪のうちの少なくとも一の車輪が路面上の凸部に差し掛かった際に、該一の車輪を支持する前記2つの支持体のうちの一方の支持体が、該一の車輪が上方向に移動するように前記第一回動動作を、該一の車輪が前方向に移動するように前記第二回動動作を、それぞれ実行することにより、該一の車輪を上げて前記凸部に乗せる車輪乗せ動作を行う車であって、 前記一の車輪を支持する前記一方の支持体は、前記車輪乗せ動作の準備動作として、前記一の車輪を支点とした前記第二回動動作を実行し、 前記準備動作は、第二準備動作であり、 前記2つの支持体のうちの他方の支持体は、前記車輪乗せ動作の第一準備動作として、上げられた前記一の車輪以外の3つの車輪で前記車が支持されるときの前記車の安定度を増加させるように、前記第二回動動作を実行して前記他方の支持体により支持された車輪の前記路面上の位置を変更し、 前記第一準備動作としての前記第二回動動作の実行により変更される前記車輪の前記路面上の位置に基づいて、前記安定度が閾値より大きいか否かを判定する安定度判定処理と、 前記一方の支持体が、前記一の車輪が前方向に移動するように前記第二回動動作を実行して前記車輪乗せ動作を行う場合に、該一の車輪が前方向に移動する際の歩幅が、閾値より大きいか否かを判定する歩幅判定処理と、 を実施するコントローラーを備え、 前記一方の支持体は、前記コントローラーが前記安定度判定処理及び前記歩幅判定処理の双方において是と判定する安定度歩幅クリア判定が得られなかった場合に、前記第二準備動作を実行し、 前記コントローラーが前記安定度判定処理において否と判定した際には、前記一方の支持体は、前記第二準備動作として、前記安定度を増加させるように前記第二回動動作を実行し、 前記コントローラーが前記歩幅判定処理において否と判定した際には、前記一方の支持体は、前記第二準備動作として、前記歩幅を増加させるように前記第二回動動作を実行することを特徴とする車。

IPC (4)：

B62D 57/02 ( 200 6.01) ,  B60G 1/02 ( 200 6.01) ,  B60G 17/0165 ( 200 6.01) ,  B62D 57/032 ( 200 6.01)

FI (4)：

B62D 57/02 J ,  B60G 1/02 ,  B60G 17/016 ,  B62D 57/02 E

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 車
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2008-012942   Applicant：学校法人千葉工業大学
• 車輪型ロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2009-212464   Applicant：学校法人日本大学