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J-GLOBAL ID：201403030158743444

可変剛性の接合を有するロボットおよび最適化剛性の計算方法

Inventor：
グワイエ,ダビド

About グワイエ,ダビド

, 
コレット,シリル

About コレット,シリル


Applicant, Patent owner：
アルデバラン ロボティクス

About アルデバラン ロボティクス


Agent (1)： 特許業務法人川口國際特許事務所
Gazette classification：公表公報
Application number (International application number)：2014523337
Publication number (International publication number)：2014522741
Application date： Aug. 03, 2012
Publication date： Sep. 08, 2014
Summary：
本発明は表面上を移動することができる関節ロボットに関する。ロボットの接合のモータが出力することができるトルクを所定の固定値に制限することが知られている。本発明によると、制限トルクに対応する剛性係数はロボットの動的平衡モデルを解くことにより計算される。特性エフェクタの接触点は、特に仮想接地面からの距離の判定基準の関数として、可能なエフェクタのリストから選択することにより判断される。エフェクタの接触力は平衡方程式の最適解により計算される。最後に、ロボットの動的平衡モデルに適用されるトルクおよび対応する剛性の係数が計算される。
Claim (excerpt)：
少なくとも1つの関節鎖(110)上を移動する能力を有し、前記鎖の端部と移動面(120)との接触の少なくとも1つのセンサ(130)を含むロボット(100)であって、 前記鎖は少なくとも1つの接合(140)を含み、 前記接合は、位置および/または速度に基づき判断された命令により制御される電気モータ(210)により、および前記モータに印加される電流および/またはトルクを制限する手段により駆動され、 前記制限手段は前記少なくとも1つの接合(140)に印加されるトルクの関数として制御され、 前記トルクは、一方では前記接合の角加速度による慣性力、重力の加速度の慣性力、コリオリおよび遠心力の効果の慣性力との差の合計と、他方では前記トルクと、前記接触、摩擦および摂動力との合計との間のロボットの動的平衡をモデル化する方程式の解として計算され、 前記トルクと力は前記接合に印加され、 前記接合の角加速度による慣性力の効果、前記コリオリおよび遠心力の効果、前記摩擦力の効果の少なくとも一部はオフセットによりモデル化される、ロボット。
IPC (1)：
B25J 13/00
FI (1)：
B25J13/00 Z
F-Term (16)：
3C707BS27 ,  3C707HS27 ,  3C707KS21 ,  3C707KS23 ,  3C707KS34 ,  3C707KV08 ,  3C707KX12 ,  3C707LU09 ,  3C707LV19 ,  3C707LV21 ,  3C707MS03 ,  3C707MT13 ,  3C707MT16 ,  3C707WA03 ,  3C707WA13 ,  3C707WK07
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (3) Cited by examiner (3)

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