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J-GLOBAL ID：200903005625170742

操作空間物理量算出装置及び操作空間物理量算出方法

Inventor：
長阪 憲一郎

About 長阪 憲一郎


Applicant, Patent owner：
ソニー株式会社

About ソニー株式会社


Agent (3)： 宮田 正昭 ,  山田 英治 ,  澤田 俊夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005298090
Publication number (International publication number)：2007108955
Application date： Oct. 12, 2005
Publication date： Apr. 26, 2007
Summary：
【課題】 1つの操作空間が構造物の複数点の位置及び姿勢に関わる場合でも、順動力学演算により効率よく操作空間慣性逆行列及びバイアス加速度を得る。【解決手段】 順動力学演算をイナーシャ情報算出、速度情報算出、力情報算出、加速度情報算出の4過程に分解する。イナーシャ情報はリンク構造体の姿勢が変化しなければ変わらないので、最初に一度だけ算出する。速度情報はバイアス加速度算出時にのみ算出する。力情報は、力の作用点と規定を結ぶ経路上のリンクに関してのみ算出する。加速度情報は、起点から加速度算出を行なうリンクに向かって算出し、既に加速度算出が行なわれた点を起点として、加速度算出を行なう点に向かって加速度算出を追加する。【選択図】 図10
Claim (excerpt)：
複数の剛体が連なって構成されるリンク構造物に作用する力と加速度の関係を記述する操作空間における物理量を算出する操作空間物理量算出装置であって、 前記リンク構造物の力学モデルと、前記リンク構造物に作用する力情報に基づいて前記リンク構造物の各点に発生する加速度を得るための順動力学演算を実行する順動力学演算手段と、 前記リンク構造物の力学モデルを用いて前記順動力学演算手段による順動力学演算を実行させることにより、操作空間慣性逆行列及び操作空間バイアス加速度を求める操作空間物理量算出手段と、 を具備することを特徴とする操作空間物理量算出装置。
IPC (2)：
G06F 19/00 ,  G06F 17/50
FI (3)：
G06F19/00 110 ,  G06F17/50 612G ,  G06F17/50 680Z
F-Term (8)：
3C007CS08 ,  3C007LS20 ,  3C007LU06 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB05 ,  5B046AA00 ,  5B046JA07
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (3) Cited by examiner (2)
  • 人型リンク系の運動生成方法
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-034535   Applicant：東京大学長
  • ロボット装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2005-212629   Applicant：ソニー株式会社
Article cited by the Patent：
Cited by applicant (3) Cited by examiner (3)

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