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J-GLOBAL ID：201403052943249097

車両の衝突判定装置

Inventor： 小川 原也 ,  松田 匡史
Applicant, Patent owner： 富士重工業株式会社
Agent (3)： 伊藤 進 ,  長谷川 靖 ,  篠浦 治
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2012212914
Publication number (International publication number)：2014067276
Application date： Sep. 26, 2012
Publication date： Apr. 17, 2014
Summary：

【課題】自車両に側方から接近する接近物の速度を画像から高精度に算出し、衝突判定の信頼性を向上する。【解決手段】カメラから広画角の画像を入力してオプティカルフローを求め(S2)、このオプティカルフローから接近物を検出する(S3)。そして、オプティカルフローから現在のフレームでの接近物の移動速度V1を求めると共に接近物のトラッキング結果から現在のフレームの移動速度V2を求めて追跡処理を行い(S4)、第1候補通過予測時間TTCR1と第2候補通過予測時間TTCR2を求めて各信頼度R1,R2を用いて重み付け平均し、最終的な通過予測時間TTCRを高精度に算出する。その後、最終的な通過予測時間TTCRと信頼度Rとに基づいて自車両と接近物との衝突を回避するための警報やブレーキ制御等の制御介入を判定し(S5)、その判定結果に応じて警報・ブレーキ制御の指示値を出力する(S6)。【選択図】図3

Claim (excerpt)：

自車両に側方から接近する接近物が自車両前を通過する通過予測時間を算出して自車両と前記接近物との衝突を判定する車両の衝突判定装置において、 自車両前方の周囲環境を撮像した時系列画像に基づいて、前記接近物を検出する接近物検出部と、 前記時系列画像のオプティカルフロー情報に基づいて、前記通過予測時間の第1候補となる第1候補通過予測時間を算出すると共に、前記第1候補通過予測時間の信頼度を算出する第1候補通過予測時間算出部と、 前記時系列画像のトラッキング情報に基づいて、前記通過予測時間の第2候補となる第2候補通過予測時間を算出すると共に、前記第2候補通過予測時間の信頼度を算出する第2候補通過予測時間算出部と、 前記第1候補通過予測時間と前記第2候補通過予測時間とを、それぞれの信頼度に基づいて統合し、最終的な通過予測時間を算出すると共に、前記最終的な通過予測時間の信頼度を算出する通過予測時間算出部と、 前記最終的な通過予測時間と前記最終的な通過予測間の信頼度とに基づいて、衝突回避に係る制御を実施するか否かを判定する回避制御判定部と を備えることを特徴とする車両の衝突判定装置。

IPC (3)：

G08G 1/16 ,  B60R 21/013 ,  G06T 7/20

FI (3)：

G08G1/16 C ,  B60R21/013 ,  G06T7/20 B

F-Term (15)：

5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181LL01 ,  5H181LL04 ,  5H181LL06 ,  5H181LL09 ,  5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096DA03 ,  5L096EA39 ,  5L096FA66 ,  5L096HA04 ,  5L096HA05 ,  5L096JA03

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• ノーズビューシステム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2005-065887   Applicant：三菱自動車工業株式会社
• 画像処理装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2009-199293   Applicant：ダイハツ工業株式会社