クレーンとその制御方法

Inventor： , , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (7)：清流国際特許業務法人 , 昼間孝良 , 小川信一 , 野口賢照 , 佐藤謙二 , 平井功 , 境澤正夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2013068706
Publication number (International publication number)：2014189389
Application date： Mar. 28, 2013
Publication date： Oct. 06, 2014
Summary：

【課題】振れ角検出装置を用いずに、しかもトロリの移動状態に関わらず、吊具の振れ角を算出することができ、且つ、ワイヤによるノイズの影響を低減し、振れ角をより正確に算出することができるクレーンとその制御方法を提供する。【解決手段】桁6の陸端側に設けられた陸端側滑車P1及びP3と、桁6の海端側に設けられた海端側滑車P2及びP4と、にロードセルを設けて構成し、鉛直方向に対するクラブバケット8の振れ角θに応じたトロリ7の目標加速度α’を算出し、トロリ7の加速度αが算出された目標加速度α’になるようにトロリ7を移動させて、鉛直方向に対するクラブバケット8の振れを制御する制御装置11が、陸端側滑車P1及びP3が検知する陸端側張力F1と、海端側滑車P2及びP4が検知する海端側張力F2との張力差ΔFから、振れ角θを算出する振れ角算出手段M1を備える。【選択図】図2

Claim (excerpt)：

個別に駆動する複数のドラムのそれぞれから繰り出される、及び巻き上げられるワイヤと、該ワイヤを支える滑車と、前記ワイヤにより桁上を走行するトロリから昇降可能に吊り下げられた吊具と、を備えると共に、鉛直方向に対する前記吊具の振れ角に応じた前記トロリの目標加速度を算出し、前記トロリの加速度が算出された該目標加速度になるように前記トロリを移動させて、鉛直方向に対する前記吊具の振れを制御する制御装置を備えるクレーンにおいて、前記滑車のうち、前記桁の一端側に設けられた一端側滑車と、前記桁の他端側に設けられた他端側滑車と、が荷重変換機能を有して構成され、前記制御装置が、前記一端側滑車が検知する前記ワイヤの一端側張力と、前記他端側滑車が検知する前記ワイヤの他端側張力との張力差から、前記振れ角を算出する振れ角算出手段を備えることを特徴とするクレーン。

IPC (1)：

B66C 13/22

FI (1)：

B66C13/22 M

F-Term (10)：

3F204AA02 , 3F204AA03 , 3F204BA04 , 3F204BA05 , 3F204CA03 , 3F204DA04 , 3F204DA08 , 3F204EA03 , 3F204EB05 , 3F204EB08

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

特開昭59-048387
クレーン振れ検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-374841 Applicant：川崎重工業株式会社
ロープトロリー式クレーンの振れ止め制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2005-342984 Applicant：住友重機械エンジニアリングサービス株式会社

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