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J-GLOBAL ID：201403071970170782
経路探索装置及び移動システム
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (3)：
小谷 悦司
, 小谷 昌崇
, 西谷 浩治
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2009211464
Publication number (International publication number)：2011059043
Patent number：5618124
Application date： Sep. 14, 2009
Publication date： Mar. 24, 2011
Claim (excerpt)：
【請求項1】 周囲に存在する物体までの位置を示す測域データを取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された測域データを二次元の座標空間にプロットすることで、前記物体の位置を示す2次元の地図データを生成する地図データ生成手段と、
前記地図データから周囲に存在する各物体を示す点群を抽出し、抽出した点群のうち所定の歩行者条件を満たしている点群を、歩行者を示す点群として特定する特定手段と、
前記地図データが示す二次元の座標空間を格子状に区画することで投票空間を生成し、生成した投票空間を構成する各格子に、前記特定手段により特定された歩行者を示す点群を構成する各測域データを投票する投票手段と、
前記投票手段による投票結果が高い格子ほど、安全率が高くなるように各格子の安全率を算出する安全率算出手段と、
前記安全率が算出された投票空間において、所定のスタート位置を示す格子を始めの注目格子として設定し、前記スタート位置を示す格子から前記注目格子に隣接する隣接格子までの各格子のコストを足し合わせた値と、前記隣接格子及び所定のゴール位置を示す格子間の直線距離との和を総コストとして算出し、算出した総コストが最小となる経路をA*アルゴリズムを用いて探索する探索手段とを備え、
前記各格子のコストは、隣接する格子との直線距離に比例し、かつ隣接する格子の前記安全率に反比例する値を持つ経路探索装置。
IPC (3)：
G05D 1/02 ( 200 6.01)
, G01C 21/26 ( 200 6.01)
, G08G 1/16 ( 200 6.01)
G05D 1/02 J
, G01C 21/26 P
, G08G 1/16 C
