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J-GLOBAL ID：201403074317532872

触覚センサユニット、当該触覚センサユニットを備えたロボット、及び荷重算出方法

Inventor： 山下 馨
Applicant, Patent owner： 国立大学法人京都工芸繊維大学
Agent (1)： 沖中 仁
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2011500587
Patent number：5544352
Application date： Feb. 12, 2010
Claim (excerpt)：

【請求項1】 基板と、 前記基板の上に形成された被膜と、 一端が前記基板に固定され、当該一端から他端に向かって前記基板から離れる方向に反り上がった片持ち梁構造体とを備え、 前記被膜に加えられた荷重を検出する触覚センサユニットであって、 前記片持ち梁構造体は、第1の共振モードにおける周波数である第1の共振周波数、及び前記第1の共振モードとは異なる第2の共振モードにおける周波数であって、前記第1の共振周波数とは異なる第2の共振周波数で共振可能であり、 前記第1の共振周波数の荷重変化に対応した変化率と前記第2の共振周波数の前記荷重変化に対応した変化率とに基づいて、前記荷重の方向成分を算出する演算部を備え、 前記演算部は、 前記片持ち梁構造体に含まれる圧電体層に異なる周波数の交流電圧を印加して、前記第1の共振モードおよび前記第2の共振モードで前記片持ち梁構造体を共振させる電圧印加手段と、 前記第1の共振周波数と前記第2の共振周波数とを検出する共振周波数検出手段と、 前記被膜に荷重が加えられていない時を無荷重時として、前記第1の共振周波数の前記荷重変化に対応した変化率である無荷重時に対する第1の変化率と、前記第2の共振周波数の前記荷重変化に対応した変化率である無荷重時に対する第2の変化率とに基づいて、前記荷重の方向成分である前記被膜に対する垂直方向の成分と剪断方向の成分とを算出する荷重算出手段とを備えることを特徴とする、触覚センサユニット。

IPC (3)：

G01L 1/10 ( 200 6.01) ,  G01L 5/16 ( 200 6.01) ,  B25J 19/02 ( 200 6.01)

FI (3)：

G01L 1/10 A ,  G01L 5/16 ,  B25J 19/02

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• センシング装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2004-265340   Applicant：国立大学法人名古屋大学
• 触覚センサおよびそれを用いた触覚センサユニット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2005-013878   Applicant：株式会社国際電気通信基礎技術研究所

Article cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

• Tactile Sensor Based on Piezoelectric Resonance