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J-GLOBAL ID：201503004916899937
傾斜角度推定システム
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
清原 義博
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2014193135
Publication number (International publication number)：2015028489
Application date： Sep. 22, 2014
Publication date： Feb. 12, 2015
Summary：
【課題】積分演算をデータ処理に含めず、又は積分演算処理工程を最小限しか行わず、回転運動する物体の姿勢或いは速度状態を推定するシステムの提供。【解決手段】回転動作する物体の回転中心点に配された一の加速度センサと一の加速度センサから離間して配される3つの加速度センサとこれらのセンサの出力を受信する演算処理ユニットからなり、一の加速度センサと3つの加速度センサを結ぶ線が互いに直交し、一の加速度センサが一の加速度センサと3つの加速度センサを結ぶ線に対し平行な加速度成分を出力し、3つの加速度センサが一の加速度センサに向かう直線に対して平行な加速度成分を出力し、3つの加速度センサのうち少なくとも1つが他の加速度センサと一の加速度センサを結ぶ線に対して平行な加速度成分を出力し、一の加速度センサと3つの加速度センサの出力関係から物体の回転動作の角速度を推定する。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
一の回転中心点を有するとともに該回転中心点を軸に一の平面内で回転しつつ傾斜する物体の傾斜角度を推定するシステムであって、
前記物体に取付けられた少なくとも2つの加速度センサと、
該少なくとも2つの加速度センサからの出力を受信するとともに該出力に基づいて物体の傾斜角を算出する演算処理ユニットからなり、
前記少なくとも2つの加速度センサは、一線上に整列するとともに、該少なくとも2つの加速度センサを結ぶ線が前記回転中心点を通過し、
前記演算処理ユニット内で、前記一の平面を定めるとともに前記回転中心点を通過する第1の基準軸が定義され、
前記少なくとも2つの加速度センサのうち、一の加速度センサが、前記少なくとも2つの加速度センサを結ぶ線に沿う方向の第1の加速度と、前記少なくとも2つの加速度センサを結ぶ線に対して直交するとともに前記物体の移動平面に対して平行な方向の第2の加速度を出力し、他の加速度センサが、前記少なくとも2つの加速度センサを結ぶ線に沿う方向の第1の加速度と、前記少なくとも2つの加速度センサを結ぶ線に対して直交するとともに前記物体の移動平面に対して平行な方向の第3の加速度と、前記少なくとも2つの加速度センサを結ぶ線に対して直交するとともに前記物体の移動平面に対して平行な方向の第4の加速度を出力し、
前記演算処理ユニットが、前記回転中心点から前記一の加速度センサまでの距離を、前記他の加速度センサにより出力される前記少なくとも2つの加速度センサを結ぶ線に沿う方向の加速度の出力値に対して積算し、第1の積算値を算出する段階と、
前記回転中心点から前記他の加速度センサまでの距離を、前記一の加速度センサにより出力される前記少なくとも2つの加速度センサを結ぶ線に沿う方向の加速度の出力値に対して積算し、第2の積算値を算出する段階と、
前記回転中心点から前記一の加速度センサまでの距離を、前記他の加速度センサにより出力される前記少なくとも2つの加速度センサを結ぶ線に直交する方向の加速度の出力値に対して積算し、第3の積算値を算出する段階と、
前記回転中心点から前記他の加速度センサまでの距離を、前記一の加速度センサにより出力される前記少なくとも2つの加速度センサを結ぶ線に直交する方向の加速度の出力値に対して積算し、第4の積算値を算出する段階と、
前記第1の積算値と前記第2の積算値の差分値に基づき、前記第1の基準軸と前記少なくとも2つの加速度センサを結ぶ線との挟角の正弦関数値を算出する段階と、
前記第3の積算値と前記第4の積算値の差分値に基づき、前記第1の基準軸と前記少なくとも2つの加速度センサを結ぶ線との挟角の余弦関数値を算出する段階を実行することを特徴とする傾斜角度推定システム。
IPC (2)：
FI (2)：
Patent cited by the Patent：
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