姿勢推定装置、姿勢推定方法及び姿勢推定用コンピュータプログラム

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (3)：青木篤 , 伊坪公一 , 樋口外治
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2014034439
Publication number (International publication number)：2015158461
Application date： Feb. 25, 2014
Publication date： Sep. 03, 2015
Summary：

【課題】撮像部で撮影した画像からマーカを検出できなくても撮像部の位置及び姿勢の推定精度の低下を抑制でき、かつ演算量を抑制できる姿勢推定装置を提供する。【解決手段】姿勢推定装置1は、撮像部3で生成された画像からマーカを検出できる間、画像及び実空間でのマーカの位置に基づいて撮像部3の位置及び姿勢を推定し、画像からマーカを検出できない間、画像及び実空間での複数の特徴点の位置と、撮像部3の位置及び姿勢の初期値とに基づいて撮像部3の位置及び姿勢を推定する。そしてこの姿勢推定装置1は、マーカの位置に基づいて撮像部3の位置及び姿勢が推定されている間に取得された第1の画像から算出したマーカの検出に失敗する可能性を表す失敗指標が移行準備開始基準を満たす場合、第1の画像よりも前の所定期間に取得された画像上でのマーカの位置に基づいて推定された撮像部3の位置及び姿勢から初期値を設定する。【選択図】図4

Claim (excerpt)：

所定の撮影周期にて、撮影した範囲の画像を生成する撮像部と、予め設置されたマーカの実空間での位置及び前記マーカの周囲の複数の特徴点の実空間での位置を記憶する記憶部と、前記画像から前記マーカを検出するマーカ検出部と、前記画像上での前記マーカの位置及び実空間での前記マーカの位置に基づいて前記撮像部の位置及び姿勢を推定するマーカベース姿勢推定部と、前記画像から前記複数の特徴点を検出する特徴点検出部と、前記画像上での前記複数の特徴点の位置と、実空間での前記複数の特徴点の位置と、前記撮像部の位置及び姿勢の初期値とに基づいて前記撮像部の位置及び姿勢を推定する特徴点ベース姿勢推定部と、前記画像から前記マーカが検出されなかった場合に、当該画像及び当該画像以降に取得される画像について、前記特徴点検出部に前記複数の特徴点を検出させ、かつ、前記特徴点ベース姿勢推定部に前記撮像部の位置及び姿勢を推定させる移行判定部と、前記マーカベース姿勢推定部により前記撮像部の位置及び姿勢が推定されている間に取得された第1の画像から、前記マーカの検出に失敗する可能性を表す少なくとも一つの失敗指標を算出し、当該少なくとも一つの失敗指標が移行準備開始基準を満たすか否か判定する移行準備開始判定部と、前記少なくとも一つの失敗指標が前記移行準備開始基準を満たす場合、前記第1の画像よりも前の所定期間に取得された前記画像上での前記マーカの位置に基づいて推定された前記撮像部の位置及び姿勢から、前記撮像部の位置及び姿勢の前記初期値を設定する初期姿勢設定部と、を有する姿勢推定装置。

IPC (3)：

G01B 11/26 , G01B 11/00 , G06T 1/00

FI (3)：

G01B11/26 H , G01B11/00 H , G06T1/00 315

F-Term (39)：

2F065AA04 , 2F065AA09 , 2F065AA14 , 2F065AA20 , 2F065AA35 , 2F065AA37 , 2F065AA58 , 2F065BB15 , 2F065BB27 , 2F065CC14 , 2F065CC16 , 2F065DD01 , 2F065DD06 , 2F065FF01 , 2F065FF04 , 2F065FF09 , 2F065JJ03 , 2F065JJ26 , 2F065QQ04 , 2F065QQ17 , 2F065QQ18 , 2F065QQ21 , 2F065QQ23 , 2F065QQ29 , 2F065QQ33 , 2F065QQ38 , 2F065QQ42 , 2F065RR05 , 2F065SS13 , 2F065UU09 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CD14 , 5B057DA07 , 5B057DB02 , 5B057DB09 , 5B057DC08 , 5B057DC36

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

世界座標系データベースを利用したサーバ及び端末
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2010-067977 Applicant：株式会社日立製作所
撮像部位置姿勢推定装置及びその制御方法並びに複合現実感提示システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-081251 Applicant：キヤノン株式会社

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