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J-GLOBAL ID：201603014184902216

ロボット装置およびロボット制御方法

Inventor： 南本 高志 ,  鏡 慎吾 ,  松永 健嗣
Applicant, Patent owner： セイコーエプソン株式会社
Agent (2)： 志賀 正武 ,  大浪 一徳
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2012018448
Publication number (International publication number)：2013154448
Patent number：5906769
Application date： Jan. 31, 2012
Publication date： Aug. 15, 2013
Claim (excerpt)：

【請求項1】 第1のマークが設けられた第1の部品に対し、第2のマークが設けられた第2の部品の位置および姿勢を変更して前記第2の部品を移動させるロボット本体と、 撮影画像から、前記第1のマークの画像である第1のマーク画像と前記第2のマークの画像である第2のマーク画像とを検出し、所定の基準軸に対する前記第1のマーク画像の主方向の第1の角度と前記基準軸に対する前記第2のマーク画像の主方向の第2の角度とを求め、 前記第1の角度と前記第2の角度とに基づき、前記第1のマークに対して前記第2のマークの位置を合わせるための前記第2の部品の移動量を計算し、 前記移動量に基づき前記ロボット本体を駆動制御して、前記第2の部品を前記第1の部品に組み合わせさせるロボット制御部を備え、 前記第1の部品は、第1の歯車であり、 前記第2の部品は、第2の歯車であり、 前記第1のマーク画像の主方向は、前記第1の歯車の中心から前記第1のマーク画像へ向かう方向であり、 前記第2のマーク画像の主方向は、前記第2の歯車の中心から前記第2のマーク画像へ向かう方向であることを特徴とするロボット装置。

IPC (1)：

B25J 13/08 ( 200 6.01)

FI (1)：

B25J 13/08 A

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (9)

• ギヤ組付装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-185078   Applicant：三菱自動車エンジニアリング株式会社, 三菱自動車工業株式会社
• 特開昭60-194303
  
• ロボット制御装置及びロボット制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-110226   Applicant：富士通株式会社
• 部品組み立て装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-314647   Applicant：富士通株式会社
• 包装体の検査装置及び検査方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2004-112022   Applicant：東洋製罐株式会社
• プリントされたはんだペーストの欠陥を検出するためのシステムおよび方法
  Gazette classification：公表公報   Application number：特願2006-544032   Applicant：スピードライン・テクノロジーズ・インコーポレイテッド
• 歯数算出方法および歯数算出用プログラムを記憶した記憶媒体
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-280128   Applicant：スズキ株式会社
• 特許第6408531号
  
• 画像処理方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-091277   Applicant：シチズン時計株式会社