ロボット装置およびロボット制御方法

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (2)：志賀正武 , 大浪一徳
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2012018448
Publication number (International publication number)：2013154448
Patent number：5906769
Application date： Jan. 31, 2012
Publication date： Aug. 15, 2013
Claim (excerpt)：

【請求項1】第1のマークが設けられた第1の部品に対し、第2のマークが設けられた第2の部品の位置および姿勢を変更して前記第2の部品を移動させるロボット本体と、撮影画像から、前記第1のマークの画像である第1のマーク画像と前記第2のマークの画像である第2のマーク画像とを検出し、所定の基準軸に対する前記第1のマーク画像の主方向の第1の角度と前記基準軸に対する前記第2のマーク画像の主方向の第2の角度とを求め、前記第1の角度と前記第2の角度とに基づき、前記第1のマークに対して前記第2のマークの位置を合わせるための前記第2の部品の移動量を計算し、前記移動量に基づき前記ロボット本体を駆動制御して、前記第2の部品を前記第1の部品に組み合わせさせるロボット制御部を備え、前記第1の部品は、第1の歯車であり、前記第2の部品は、第2の歯車であり、前記第1のマーク画像の主方向は、前記第1の歯車の中心から前記第1のマーク画像へ向かう方向であり、前記第2のマーク画像の主方向は、前記第2の歯車の中心から前記第2のマーク画像へ向かう方向であることを特徴とするロボット装置。

IPC (1)：

B25J 13/08 ( 200 6.01)

FI (1)：

B25J 13/08 A

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (9)

ギヤ組付装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-185078 Applicant：三菱自動車エンジニアリング株式会社, 三菱自動車工業株式会社
特開昭60-194303
ロボット制御装置及びロボット制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-110226 Applicant：富士通株式会社

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Cited by examiner (9)

ギヤ組付装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-185078 Applicant：三菱自動車エンジニアリング株式会社, 三菱自動車工業株式会社
特開昭60-194303
ロボット制御装置及びロボット制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-110226 Applicant：富士通株式会社

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