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J-GLOBAL ID：201603018132368020

ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラムおよびロボットシステム

Inventor： 山口 如洋 ,  鏡 慎吾 ,  森田 賢 ,  橋本 浩一 ,  小菅 一弘
Applicant, Patent owner： セイコーエプソン株式会社
Agent (2)： 志賀 正武 ,  大浪 一徳
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2012020147
Publication number (International publication number)：2013158847
Patent number：5948914
Application date： Feb. 01, 2012
Publication date： Aug. 19, 2013
Claim (excerpt)：

【請求項1】 ロボットによる作業の対象物を順番に移動させるべき複数の目標位置のそれぞれについて前記対象物が目標位置に存在する状態における前記対象物の画像の情報を含み且つ前記対象物を目標位置に近づける制御で近づけるべきパラメーターが前記複数の目標位置について2個以上あって、少なくとも1つの目標位置について用いられるパラメーターが他の目標位置について用いられるパラメーターとは異なるように前記近づけるべきパラメーターを定める教示情報を記憶する記憶部と、 前記複数の目標位置のそれぞれについて、前記記憶部に記憶される教示情報を取得する教示情報取得部と、 前記複数の目標位置のそれぞれについて、前記ロボットによる作業の対象物の画像を撮影する撮影部により撮影される画像を取得する画像取得部と、 前記複数の目標位置のそれぞれについて、前記教示情報取得部により取得された教示情報に含まれる画像の情報と、前記画像取得部により取得された画像の情報について、前記教示情報により定められる近づけるべきパラメーターに関して、差分を算出する差分算出部と、 前記複数の目標位置のそれぞれについて、前記差分算出部の算出結果に基づいて、前記教示情報により定められる近づけるべきパラメーターに関して、前記ロボットによる作業の対象物を目標位置に近づける制御を行うロボット制御部と、 を備えることを特徴とするロボット制御装置。

IPC (1)：

B25J 13/08 ( 200 6.01)

FI (1)：

B25J 13/08 A

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 視覚フィードバック装置及び方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2003-288616   Applicant：株式会社安川電機
• 撮像装置を用いた機械装置のビジュアルフィードバック方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-236244   Applicant：株式会社安川電機
• ロボット動作教示方法及び装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-373803   Applicant：独立行政法人産業技術総合研究所