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J-GLOBAL ID：201702242058468922   Reference number：17A0597142

Physical Principles and Applications of Passive Walking

ロボットとその周辺技術 受動歩行の力学的原理と応用

Author (2)： IKEMATA YOSHITO (帝京大) ,  SANO AKIHITO (名古屋工大)
Material： 日本AEM学会誌  (Journal of the Japan Society of Applied Electromagnetics and Mechanics)
Volume： 25  Issue： 1  Page： 2-8  Publication year： Mar. 10, 2017 
JST Material Number： L2703A  ISSN： 0919-4452  Document type： Article
Article type： 解説  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *walking robot ,  moment ,  *Walking ,  energy efficiency ,  attitude control ,  limit cycle ,  stability ,  *bipedal locomotion robots ,  *passive walking
Semi thesaurus term： zero moment point

JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (52)：

• [1] M. Vukobratovic and J. Stepanenko, On the Stability of Anthropomorphic Systems, Mathematical Biosciences, Vol. 15, pp. 1-37, 1972.
• [2] 梶田,ゼロモーメントポイント(ZMP)と歩行制御,日本ロボット学会誌,Vol. 20,No. 3,pp. 229-232,2002.
• [3] 藤田,梶田,位置制御に基づく2足歩行技術,日本ロボット学会誌,Vol. 20,No. 3,pp. 344-349,2012.
• [4] T. McGeer, Passive Dynamic Walking, The Int. J. of Robotics Research, Vol. 9, No. 2, pp. 62-82, 1990.
• [5] T. McGeer, Principles of Walking and Running, Advances in Comparative and Environmental Physiology, Springer-Verlag, 1991.

Terms in the title (6)： ロボット ,  周辺技術 ,  受動歩行 ,  力学 ,  原理 ,  応用