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J-GLOBAL ID：201302211673902672   Reference number：12A1811968

A Biped Walking Robot Based on Position Control

位置制御に基づく2足歩行技術

Author (2)： FUJIMOTO YASUTAKA (横浜国立大学) ,  KAJITA SHUJI (産業技術総合研究所)
Material： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
Volume： 30  Issue： 4  Page： 344-349 (J-STAGE)  Publication year： 2012 
JST Material Number： Y0482A  ISSN： 0289-1824  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： robot ,  *bipedal locomotion ,  *position control ,  Walking ,  orbit (trajectory) ,  servo control ,  equation of motion ,  leg ,  *floor reaction ,  point ,  motion control ,  attitude control ,  low pass filter ,  Standing leg ,  passive walking ,  control of walking ,  Body Regions
Semi thesaurus term： zero moment point ,  low pass filter

JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (8)：

• VUKOBRATOVIC, M. On lie Stability of Anthropomorphic Systems. Mathematical Biosciences. 1972, 15, 1-37
• KAJITA, S. Dynamic Walking Control of a Biped Robot Along a Potential Energy Conserving Orbit. IEEE Trans. on Robotics and Automation. 1992, 8, 4, 431-438
• 杉原. 非駆動自由度の陰表現を含んだ重心ヤコビアンによる脚型ロボットの全身協調反力操作. 日本ロボット学会誌. 2006, 24, 2, 222-231
• 高西. 上体の運動によりモーメントを補償する2足歩行ロボット. 日本ロボット学会誌. 1993, 11, 3, 348-353
• 西脇. ZMP導出の線形・非干渉化, 離散化によるヒューマノイドの動力学安定軌道の高速生成-感覚行動統合全身型ヒューマノイドH6での実現-. 第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2000. 2000, 721-722

Terms in the title (2)： 位置制御 ,  2足歩行