水中位置関係情報取得システム

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (2)：堀城之 , 前島幸彦
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2012178124
Publication number (International publication number)：2014035328
Patent number：6207817
Application date： Aug. 10, 2012
Publication date： Feb. 24, 2014
Claim (excerpt)：

【請求項1】誘導目標に設置された送信側装置から送波された音響信号を、水中航走体に設置された受信側装置で受波することで、前記誘導目標に対する前記水中航走体の位置関係情報を取得する水中位置関係情報取得システムであって、前記送信側装置は、前記誘導目標に分散して配列され、前記音響信号を同時に送波する3個以上の送波器と、 3個以上の前記送波器から前記音響信号として送波される送信波形を互いに異なる波形で生成させる送信波形生成手段とを具備し、前記受信側装置は、 3個以上の前記送波器から前記音響信号としてそれぞれ送波された前記送信波形を受波する受波器と、前記受波器によって受波された前記送信波形に基づいて、前記送信波形を送波した前記送波器を特定する送波器特定手段と、該送波器特定手段によって特定された前記送波器と前記受波器によって前記送信波形が受波されたタイミングとに基づいて、3個以上の前記送波器から前記受波器への前記送信波形の到達時間差を算出する到達時間差算出手段と、前記送波器の配列情報が記憶されている送信情報記憶手段と、該送信情報記憶手段に記憶されている前記配列情報と前記到達時間差算出手段によって算出された前記到達時間差とに基づいて、前記誘導目標に対する位置関係情報を算出する位置関係情報算出手段とを具備し、前記位置関係情報算出手段は、前記水中航走体の深度を補完情報として用いて、Z軸が鉛直軸方向と一致する直交座表系(X,Y,Z)における水平面の前記位置関係情報を、下記式(1)、(2)及び(3)を用いて算出することを特徴とする水中位置関係情報取得システム。 (式中、rは、第1の前記送波器と前記受波器とを結ぶ直線のスラントレンジ、Cは、前記音響信号の伝搬速度をそれぞれ示す。また、第1〜3の前記送波器のそれぞれの座標を(0,0,0)、(-D1,0,0)及び(D2,0,0)とする。さらに、第1の前記送波器からの送信波形が前記受波器に到達する時刻t0を基準にし、τ01は、時刻t0と第2の前記送波器からの送信波形が前記受波器に到達する時刻との到達時間差、τ02は、時刻t0と第2の前記送波器からの送信波形が前記受波器に到達する時刻との到達時間差をそれぞれ示す。) (式中、θxは、X座標軸に関する第1の前記送波器と前記受波器とを結ぶ直線の方向余弦角を示す。) (式中、Zdは、前記水中航走体のZ成分、Pvは、前記水中航走体の位置ベクトルをそれぞれ示す。)

IPC (2)：

G01S 5/26 ( 200 6.01) , G01S 5/28 ( 200 6.01)

FI (2)：

G01S 5/26 , G01S 5/28

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (10)

水中音源装置、音響測位装置及び音響測位システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2004-137526 Applicant：沖電気工業株式会社
超音波を用いた局地測位システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-157164 Applicant：東洋システム株式会社, 渡辺一弘
3次元位置確定システムおよび3次元位置確定方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2007-316934 Applicant：株式会社シンセサイズ

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