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J-GLOBAL ID：201803005283919622
歩行補助装置、及びその制御方法
Inventor：
,
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
家入 健
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2016190364
Publication number (International publication number)：2018050950
Application date： Sep. 28, 2016
Publication date： Apr. 05, 2018
Summary：
【課題】脚関節部の屈曲動作を自然に誘発させ、歩行失敗に気づき易くすること。【解決手段】歩行補助装置は、複数のフレームと、各フレームを相対回動可能に連結する少なくとも1つの脚関節部と、脚関節部を駆動する駆動手段と、歩行動作の補助を行うように、駆動手段に第1駆動力を発生させる制御を行う制御手段と、歩行動作を補助する際の駆動手段の補助力の大きさを決める補助レベルを取得する取得手段と、を備える。制御手段は、取得手段に取得された補助レベルに応じて、駆動手段の第1駆動力を制御する。制御手段は、取得手段により取得された補助レベルが所定レベル以下であるとき、脚関節部に生じる摩擦力に対応する第2駆動力だけ第1駆動力を低減した駆動力を駆動手段に発生させる制御を行う。【選択図】図3
Claim (excerpt)：
ユーザの脚部に装着され、該脚部の立脚及び遊脚を繰り返す歩行動作を補助し、
複数のフレームと、
該各フレームを相対回動可能に連結する少なくとも1つの脚関節部と、
前記脚関節部を駆動する駆動手段と、
前記歩行動作の補助を行うように、前記駆動手段に第1駆動力を発生させる制御を行う制御手段と、
前記歩行動作を補助する際の前記駆動手段の補助力の大きさを決める補助レベルを取得する取得手段と、を備え、
前記制御手段は、前記取得手段に取得された補助レベルに応じて、前記駆動手段の第1駆動力を制御する、
歩行補助装置であって、
前記制御手段は、前記取得手段により取得された補助レベルが所定レベル以下であるとき、前記脚関節部に生じる摩擦力に対応する第2駆動力だけ前記第1駆動力を低減した駆動力を前記駆動手段に発生させる制御を行う、
歩行補助装置。
IPC (1)：
FI (1)：
F-Term (11)：
4C046AA25
, 4C046AA42
, 4C046BB07
, 4C046DD02
, 4C046DD39
, 4C046EE02
, 4C046EE05
, 4C046EE37
, 4C046FF03
, 4C046FF30
, 4C046FF31
