非線形システムの制御方法、二足歩行ロボットの制御装置、二足歩行ロボットの制御方法及びそのプログラム

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (1)：家入健
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2017088614
Publication number (International publication number)：2018185747
Application date： Apr. 27, 2017
Publication date： Nov. 22, 2018
Summary：

【課題】不連続な状態変化を伴う非線形システムの動作を実時間で制御することが可能な非線形システムの制御方法、二足歩行ロボットの制御装置、二足歩行ロボットの制御方法及びそのプログラムを提供する。【解決手段】非線形システムに関する状態を示す状態パラメータが取得される。モデル予測制御のアルゴリズムを用いて非線形システムを制御するための制御入力値が算出される。算出された制御入力値を用いて非線形システムが制御される。制御入力値は、指定されたタイミングにおいて状態が不連続に変化するように前記非線形システムの状態を拘束するペナルティ関数を用いて、算出される。【選択図】図10

Claim (excerpt)：

非線形システムの制御方法であって、前記非線形システムの状態を示す状態パラメータを取得する取得ステップと、前記取得された状態パラメータに基づいて、モデル予測制御のアルゴリズムを使用して、前記非線形システムを制御するための制御入力値を算出する算出ステップと、前記算出された制御入力値を用いて、前記非線形システムを制御する制御ステップとを有し、前記算出ステップにおいて、指定されたタイミングにおいて状態が不連続に変化するように前記非線形システムの状態を拘束する拘束パラメータを用いて、前記非線形システムの制御周期ごとに、前記モデル予測制御のアルゴリズムにおける予め定められた評価区間における前記制御入力値の最適解の変化率を算出し、前記変化率を用いて当該制御周期の次の制御周期における前記制御入力値の最適解を算出し、前記最適解から、現在の前記制御入力値を算出する非線形システムの制御方法。

IPC (3)：

G05B 13/04 , B25J 5/00 , G05B 13/02

FI (4)：

G05B13/04 , B25J5/00 E , B25J5/00 F , G05B13/02 J

F-Term (16)：

3C707KS20 , 3C707KS21 , 3C707KS34 , 3C707KX12 , 3C707LW08 , 3C707WA13 , 3C707WK04 , 3C707WK08 , 5H004GA14 , 5H004GA18 , 5H004GB16 , 5H004HB07 , 5H004HB08 , 5H004KC10 , 5H004KC27 , 5H004LA05

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (5)

移動ロボットの動作目標生成装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2014-146322 Applicant：本田技研工業株式会社
制御システム及び制御方法、並びにコンピュータ・プログラム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2006-007642 Applicant：ソニー株式会社
重心軌道生成装置、その生成方法及びプログラム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2012-050724 Applicant：トヨタ自動車株式会社

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Article cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

Continuation/GMRES法による非線形モデル予測制御におけるオフセット補償法

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