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J-GLOBAL ID：200903004078591847

脚式移動ロボットの歩容生成装置

Inventor：
竹中 透

About 竹中 透


Applicant, Patent owner：
本田技研工業株式会社

About 本田技研工業株式会社


Agent (1)： 吉田 豊
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005114031
Publication number (International publication number)：2005219206
Application date： Apr. 11, 2005
Publication date： Aug. 18, 2005
Summary：
【課題】脚式移動ロボットの動力学的挙動を記述するモデルを単純化して線形度を高め、モデルの挙動を通じてロボットの挙動が発散するか否かなどの予測を、逐次、リアルタイムに演算することも可能とすることで、動力学的に一層安定した歩容を生成できるようにした脚式移動ロボットの歩容生成装置を提供する。【解決手段】脚部の運動によって発生する慣性力と重力の合力(総慣性力)である脚部反力(ZMPfeet)を算出し、算出された脚部反力と目標床反力(目標ZMP)とから上体24の動力学的挙動を記述する倒立振子モデルの支点位置(ZMPpend)を算出し、その支点位置に基づいて倒立振子モデルの変位(倒立振子水平位置xb) を算出し、その変位に基づいて上体の位置(水平位置)を算出し、算出された上体位置を用いて歩容を生成する。【選択図】図5
Claim (excerpt)：
少なくとも上体と、前記上体に連結される複数本の脚部を備えた脚式移動ロボットの歩容生成装置において、 a.前記脚部の目標運動に基づき、前記脚部の目標運動によって発生する慣性力と重力の合力である脚部反力を算出する脚部反力算出手段、 b.少なくとも目標床反力と前記脚部反力算出手段が算出した脚部反力とに基づき、少なくとも前記上体の動力学的挙動を記述する倒立振子モデルの支点位置を算出する倒立振子モデル支点位置算出手段、
IPC (1)：
B25J5/00
FI (2)：
B25J5/00 E ,  B25J5/00 F
F-Term (7)：
3C007CS08 ,  3C007LW00 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB05 ,  3C007WB07 ,  3C007WB09
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (6)
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