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J-GLOBAL ID：201803010935882207

制御装置、ロボット、制御システム、制御方法、及び制御プログラム

Inventor： 原田 智紀 ,  南本 高志 ,  橋本 浩一 ,  荒井 翔悟 ,  藤平 敦
Applicant, Patent owner： セイコーエプソン株式会社
Agent (4)： 志賀 正武 ,  佐伯 義文 ,  大浪 一徳 ,  堀内 正優
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2013227300
Publication number (International publication number)：2015087321
Patent number：6299150
Application date： Oct. 31, 2013
Publication date： May. 07, 2015
Claim (excerpt)：

【請求項1】 投射部により投射された画像が撮像部により撮像された撮像画像であって、輝度又は色彩の変化が周期的に繰り返され、その輝度又は色彩の変化の周期を表す波の位相が互いに異なる複数の第1撮像画像と、前記投射部により投射された基準オブジェクトが前記撮像部により撮像された第2撮像画像とに基づいて、前記第1撮像画像のそれぞれについて、前記第2撮像画像において前記基準オブジェクトが撮像された撮像画像平面上の位置を基点として前記撮像画像上の各画素の位相を算出する算出部と、 前記算出部により算出された前記撮像画像上の各画素の位相に基づいて、前記撮像部の撮像画像平面上の位置と、前記投射部の投射画像平面上の位置との対応付けを行う対応付部と、 前記投射部により投射された投射光の輝度である投射光輝度と、前記撮像部により前記投射光が撮像された画像における前記投射光の輝度である撮像画像輝度とに基づいて、前記投射光輝度のうち前記投射光輝度の変化に対して前記撮像画像輝度が線形に変化し始める前記投射光輝度を基準投射光輝度として導出し、導出した前記基準投射光輝度に基づいて、前記第1撮像画像及び前記第2撮像画像を投射する前記投射部の輝度出力を決定する決定部と、 を備える制御装置。

IPC (1)：

G01B 11/25 ( 200 6.01)

FI (1)：

G01B 11/25 H

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 三次元形状測定方法及び三次元形状測定装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2009-048662   Applicant：株式会社豊田中央研究所
• 形状測定装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2009-270908   Applicant：株式会社ニコン