自律走行車

Inventor： , , , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (2)：恩田誠 , 恩田博宣
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2018062750
Publication number (International publication number)：2018167827
Application date： Mar. 28, 2018
Publication date： Nov. 01, 2018
Summary：

【課題】単一のモータにより走行及び操舵を行うことができる自律走行車を提供する。【解決手段】自律走行車10は車体の前部及び後部において、時計回り方向及び反時計回り方向へそれぞれ旋回自在の前輪14及び後輪16を有する。自律走行車10は、駆動モータ22のトルクを前輪14及び後輪16に対して、相互に逆位相であって、絶対量が同じ操舵角で旋回させるトルク伝達機構30と、前輪14及び後輪16の時計回り方向及び反時計回り方向への旋回をそれぞれ同じ絶対量の規制角度で停止させる回転規制部50を有する。駆動モータ22が正転制御及び逆転制御されている際に、フライホイール部材26により車体12にヨーモーメントが付与され、このヨーモーメントによりトルクリミッタ40によってトルク伝達が遮断された後の規制角度の操舵で車体12が走行する。【選択図】図2

Claim (excerpt)：

車体の前部及び後部において、第1方向及び第1方向とは反対方向の第2方向へそれぞれ旋回自在にそれぞれ設けられた前輪及び後輪と、前記車体に設けられ、正転及び逆転を交互に行う単一の駆動モータと、前記駆動モータに作動連結され、前記駆動モータの正転時または逆転時に前記車体に対して相互に反対方向のヨーモーメントを付与するフライホイール部材と、前記駆動モータのトルクを前記前輪及び前記後輪に対して、相互に逆位相であって、絶対量が同じ操舵角で旋回させるトルク伝達機構と、前記前輪及び前記後輪の第1方向及び第2方向への旋回をそれぞれ同じ絶対量の規制角度で停止させる回転規制部と、を備え、前記トルク伝達機構は、前記回転規制部による前記前輪及び前記後輪の旋回の停止時に、前記前輪及び前記後輪への旋回に要する前記トルクの伝達を遮断するトルクリミッタを含み、前記駆動モータが正転及び逆転を交互に行っている際に、前記フライホイール部材により前記車体に前記ヨーモーメントが付与され、前記規制角度の操舵で走行する自律走行車。

IPC (2)：

B62K 17/00 , G05D 1/02

FI (2)：

B62K17/00 , G05D1/02 W

F-Term (14)：

3D212BB14 , 3D212BB66 , 3D212BB72 , 3D212BB85 , 5H301AA01 , 5H301AA10 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301CC10 , 5H301EE17 , 5H301GG14 , 5H301GG16 , 5H301HH01 , 5H301HH02

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

特開昭56-060780
方向性キャスターを具備したスケートボード
Gazette classification：公表公報 Application number：特願2004-501009 Applicant：株式会社アトラスオート
移動体の慣性制御装置及び方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2008-257618 Applicant：トヨタ自動車株式会社

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