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J-GLOBAL ID：201803013304468408

リハビリテーション支援装置

Inventor： 野田 智之 ,  寺前 達也 ,  古川 淳一朗 ,  森本 淳
Applicant, Patent owner： 株式会社国際電気通信基礎技術研究所
Agent (1)： 酒井 將行
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2013029011
Publication number (International publication number)：2014155653
Patent number：6299040
Application date： Feb. 18, 2013
Publication date： Aug. 28, 2014
Claim (excerpt)：

【請求項1】 支持部材により支持されて懸下し、使用者の運動に対するアシスト力を生成するためのエアマッスルと、 前記使用者の下肢の運動において、前記下肢のうちの免荷の対象となる第1の下肢の重量を支持するために、前記使用者の体の一部に装着され、前記一部を保持して移動自在な装着部材と、 前記エアマッスルに作用する力を検出するためのロードセル部と、 前記エアマッスルの長さの変化を検知するための第1の検知部と、 前記使用者の運動において前記下肢のうちの健常側の第2の下肢の関節角度および筋電位を検出するための第2の検知部と、 前記エアマッスルの生成する前記アシスト力を、前記ロードセル部の検知結果ならびに前記第1および第2の検知部の検知結果に応じて、制御する制御部とを備え、 前記制御部は、前記アシスト力を力制御するにあたり、 前記ロードセル部により検出される前記アシスト力が、前記エアマッスルに供給するべき圧力および前記エアマッスルの収縮割合との関係を表す所定の関数による駆動力モデルで表現される場合に、 前記第2の検知部の検出結果に応じて、前記第2の下肢の関節のトルクにより前記使用者の運動において発生する鉛直方向の力成分を推定し、 前記鉛直方向の力成分を目標駆動力として、前記エアマッスルに前記アシスト力を生成させるとき、前記第1の検知部により検出される前記エアマッスルの収縮割合と前記目標駆動力とに基づき、前記駆動力モデルの逆モデルを予め回帰して求めておくことにより、前記エアマッスルに供給するべき圧力を算出し、前記鉛直方向の力成分に対する前記アシスト力を生成するために前記エアマッスルに加える圧力を制御する、リハビリテーション支援装置。

IPC (1)：

A61H 1/02 ( 200 6.01)

FI (2)：

A61H 1/02 N ,  A61H 1/02 R

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• パワーアシスト付き昇降移載装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-084114   Applicant：松下電工株式会社
• 外骨格型ロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2010-190485   Applicant：株式会社国際電気通信基礎技術研究所
• 特開昭61-157806