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J-GLOBAL ID：201803015959221530

自律走行作業車両

Inventor：
平松 敏史

About 平松 敏史

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上田 良平

About 上田 良平

, 
北野 恵大

About 北野 恵大


Applicant, Patent owner：
ヤンマー株式会社

About ヤンマー株式会社


Agent (1)： 桂川 直己
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2017017937
Publication number (International publication number)：2018121594
Application date： Feb. 02, 2017
Publication date： Aug. 09, 2018
Summary：
【課題】自律走行作業車両において、作業機で作業体が実際に作業を行う位置を考慮して、作業体が作業を行う状態と、そうでない状態とを良好に切換制御する。【解決手段】トラクタ1が備える距離記憶部30は、トラクタ1の走行機体における測位アンテナ6の取付位置と、トラクタ1に装着される作業機3における作業体の作業中心位置(耕耘爪の爪軸位置)との水平距離を取得する。自律走行制御部32は、走行機体が作業領域から非作業領域に移動する場合は、爪軸位置が作業領域と非作業領域との境界を越えたときに耕耘爪が非作業状態であるように、また、走行機体が非作業領域から作業領域に移動する場合は、爪軸位置が前記境界を越えたときに耕耘爪が作業状態であるように、作業機制御部34に耕耘爪を切換制御させる。【選択図】図4
Claim (excerpt)：
車体部と、 前記車体部の自律走行を制御する自律走行制御部と、 作業に用いられる作業体を有し、前記車体部に装着される作業機と、 前記車体部に取り付けられて測位システムからの測位信号を受信する測位アンテナと、 前記測位信号に基づいて前記測位アンテナの位置情報を取得可能な位置情報取得部と、 前記車体部における前記測位アンテナの取付位置と前記作業機における前記作業体の作業中心位置との水平距離を取得する距離取得部と、 前記作業機による作業が行われる作業領域と前記作業機による作業が行われない非作業領域を記憶する領域記憶部と、 前記作業体を作業状態と非作業状態とに切り換える制御が可能な作業体制御部と、 を備え、 前記自律走行制御部は、 前記車体部が作業領域から非作業領域に移動する場合は、前記作業中心位置が前記作業領域と前記非作業領域との境界を越えたときに前記作業体が非作業状態であるように前記作業体制御部に前記作業体を切換制御させ、 前記車体部が非作業領域から作業領域に移動する場合は、前記作業中心位置が前記境界を越えたときに前記作業体が作業状態であるように前記作業体制御部に前記作業体を切換制御させることを特徴とする自律走行作業車両。
IPC (3)：
A01B 69/00 ,  G05D 1/02 ,  A01B 63/111
FI (3)：
A01B69/00 303M ,  G05D1/02 N ,  A01B63/111
F-Term (49)：
2B043AA04 ,  2B043AB20 ,  2B043BA02 ,  2B043BA07 ,  2B043BA09 ,  2B043BB01 ,  2B043BB03 ,  2B043BB04 ,  2B043DA04 ,  2B043DA17 ,  2B043EA06 ,  2B043EA16 ,  2B043EA34 ,  2B043EB05 ,  2B043EB15 ,  2B043EB23 ,  2B043EC14 ,  2B043ED13 ,  2B043ED14 ,  2B043ED27 ,  2B304KA20 ,  2B304LA02 ,  2B304LA03 ,  2B304LA06 ,  2B304LA07 ,  2B304LA08 ,  2B304LB05 ,  2B304LB15 ,  2B304MA03 ,  2B304MA20 ,  2B304MC06 ,  2B304MD03 ,  2B304QA18 ,  2B304QA30 ,  2B304QB14 ,  2B304QB30 ,  2B304QC03 ,  2B304QC14 ,  2B304QC17 ,  2B304RA05 ,  2B304RA27 ,  5H301AA03 ,  5H301BB02 ,  5H301BB03 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301CC10 ,  5H301DD01 ,  5H301DD17
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (6)
  • 無人作業システム
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2014-231128   Applicant：ヤンマー株式会社
  • トラクタ
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2014-108876   Applicant：ヤンマー株式会社
  • 特許第2619702号
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