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J-GLOBAL ID：201803016321202992

移動計画処理システム、移動計画処理方法および移動計画処理プログラム

Inventor： 寺本 幸生 ,  喜田 弘司 ,  多賀戸 裕樹 ,  安藤 友人
Applicant, Patent owner： 日本電気株式会社
Agent (2)： 岩壁 冬樹 ,  塩川 誠人
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2014520886
Patent number：6241417
Application date： May. 20, 2013
Claim (excerpt)：

【請求項1】 移動計画の調整対象となる移動体である注目機の移動計画、および、注目機以外の移動体である周辺機であって経路が注目機の経路と同一直線上になく、また、注目機の経路と平行でもない周辺機毎の移動計画からそれぞれ、始点および終点の情報として移動体の通過位置の2次元座標およびその通過時刻を座標値とする3次元座標を有する区間情報の集合を作成する区間情報作成手段と、 注目機の各区間情報に対して、上限速度で移動した場合の終点到着時刻である下限到着時刻および下限速度で移動した場合の終点到着時刻である上限到着時刻を算出する到着時刻算出手段と、 注目機の1つの区間情報と周辺機の1つの区間情報とを有する区間情報対毎に、区間情報対に含まれる周辺機の区間情報に基づいて、3次元空間から2次元平面への写像を表す第1の射影行列を算出する射影行列算出手段と、 区間情報対毎に、注目機の区間情報の始点と、当該区間情報の終点の通過位置座標および下限到着時刻を座標値とする点と、当該区間情報の終点の通過位置座標および上限到着時刻を座標値とする点とによって規定される3次元空間内の領域を、前記第1の射影行列を用いて2次元平面に写像することによって得られる領域と、周辺機の通過位置を中心とし、異常接近が生じるか否かの判定基準となる閾値を半径とする円との交差判定を行うことによって、注目機と異常接近する可能性がある周辺機を選別する周辺機選別手段を備える ことを特徴とする移動計画処理システム。

IPC (2)：

G08G 5/04 ( 200 6.01) ,  B64F 1/36 ( 201 7.01)

FI (2)：

G08G 5/04 A ,  B64F 1/36

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

• 車両衝突回避制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-083379   Applicant：トヨタ自動車株式会社
• 予測時間自動変更形障害物回避制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-339589   Applicant：山武ハネウエル株式会社

Cited by examiner (2)

• 車両衝突回避制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-083379   Applicant：トヨタ自動車株式会社
• 予測時間自動変更形障害物回避制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-339589   Applicant：山武ハネウエル株式会社