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J-GLOBAL ID：201902262198872295   Reference number：19A2911872

Validation of Control with Contact Force Distribution for Multi-joint Wearable Robot for Body Trunk Assist

体幹部用多関節装着型ロボットの実現に向けた人体との接触圧力分布情報の制御利用の有用性検証

Author (4)： FUNABORA YUKI (名古屋大学大学院 工学研究科) ,  UCHIYAMA NAOYA (名古屋大学大学院 工学研究科) ,  DOKI SHINJI (名古屋大学大学院 工学研究科) ,  DOKI KAE (愛知工業大学 工学部)
Material： 電気学会論文誌 C  (IEEJ Transactions on Electronics, Information and Systems)
Volume： 139  Issue： 11  Page： 1325-1332(J-STAGE)  Publication year： 2019 
JST Material Number： S0810A  ISSN： 0385-4221  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： body region ,  *orthotic device ,  *articulated robot ,  *pressure distribution ,  *control ,  robot ,  position control ,  power control ,  safety
Semi thesaurus term： impedance control ,  wearable robot ,  *robot control ,  *接触圧力分布 ,  *multi-joint robot ,  trunk

Author keywords (10)： 多関節装着型ロボット ,  インピーダンス制御 ,  面状圧力分布センサ ,  制御システム ,  体幹部アシスト ,  multi-joint wearable robot ,  impedance control ,  tactile pressure sensor ,  control system ,  body trunk assist

JST classification (2)： Design,manufacturing,and components of robots  (IC04013A) ,  Measuring methods and instruments of force,work load,pressure,friction  (AD05050V)

Reference (30)：

• (1) United Nations, World Population Ageing 2017 Report, (online), available from〈http://www.un.org/en/development/desa/population/theme/ageing/WPA2017.shtml〉, (accessed on 2 March, 2018)
• (2) T. Hayashi, H. Kawamoto, and Y. Sankai: “Control method of robot suit HAL working as operator's muscle using biological and dynamical information”, International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS) (2005)
• (3) K. Kiguchi and Y. Hayashi: “An EMG-Based Control for an Upper-Limb Power-Assist Exoskeleton Robot”, IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Part B: Cybernetics, Vol. 42, No. 4 (2012)
• (4) H. Kazerooni, R. Steger, and L. Huang: “Hybrid Control of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton(BLEEX)”, The International Journal of Robotics Research, Vol. 25, No. 56, pp. 561-573 (2006)
• (5) H. Murata, T. Okada, S. Yamahira, R. Harada, and F. Fujii: “A controller system design for pneumatic-powered motion assist device using a load observer”, Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Vol. 81, No. 824 (2015), DOI: 10.1299/transjsme. 14-00579 (in Japanese)

Terms in the title (9)： 体幹部 ,  多関節 ,  装着型 ,  ロボット ,  人体 ,  接触圧力 ,  分布 ,  有用性 ,  検証