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J-GLOBAL ID：201903004223848182

水中航走体の衝突後対応方法、衝突後対応装置、及び衝突後対応プログラム

Inventor：
篠野 雅彦

About 篠野 雅彦

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瀬田 剛広

About 瀬田 剛広

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岡本 章裕

About 岡本 章裕

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稲葉 祥梧

About 稲葉 祥梧


Applicant, Patent owner：
国立研究開発法人 海上・港湾・航空技術研究所

About 国立研究開発法人 海上・港湾・航空技術研究所


Agent (4)： 阿部 伸一 ,  清水 善廣 ,  辻田 幸史 ,  太田 貴章
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2018069429
Publication number (International publication number)：2019179474
Application date： Mar. 30, 2018
Publication date： Oct. 17, 2019
Summary：
【課題】障害物に衝突した水中航走体が当該障害物によって通常航走が妨げられている状態から自律的に脱し、通常航走に戻ったか否かを判断することができる、水中航走体の衝突後対応方法、衝突後対応装置、及び衝突後対応プログラムを提供する。【解決手段】水中航走体2に搭載した加速度検出手段及び/又は加速度検出手段で障害物3への水中航走体2の衝突を検知し、検知した衝突点から上方向又は水平方向を含む空間に水中航走体2を所定距離X_min又は所定時間t、平行移動させ、目標ウェイポイントWPnの方向に水中航走体2の移動を試み、水中航走体2が一定時間Δt経過後に衝突点から一定距離ΔX_min以上移動したか否かにより障害物3からの水中航走体2の回避を判断する。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
水の中を航走する水中航走体の障害物への衝突後の対応方法であって、前記水中航走体に搭載した加速度検出手段及び/又は加加速度検出手段で前記障害物への前記水中航走体の衝突を検知し、衝突点から上方向又は水平方向を含む空間に前記水中航走体を所定距離又は所定時間、平行移動させ、目標ウェイポイントへの方向に移動を試み、一定時間経過後に一定距離以上を進んだか否かにより前記障害物からの回避を判断することを特徴とする水中航走体の衝突後対応方法。
IPC (5)：
G05D 1/00 ,  B63C 11/00 ,  B63C 11/48 ,  B63B 43/20 ,  B63B 49/00
FI (5)：
G05D1/00 A ,  B63C11/00 B ,  B63C11/48 D ,  B63B43/20 ,  B63B49/00 Z
F-Term (10)：
5H301AA05 ,  5H301AA10 ,  5H301BB10 ,  5H301DD01 ,  5H301GG10 ,  5H301GG16 ,  5H301LL01 ,  5H301LL06 ,  5H301LL11 ,  5H301LL14
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (3)

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