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J-GLOBAL ID：201903011215097034

アシスト装置の制御方法及びアシスト装置

Inventor： 中村 太郎 ,  山田 泰之 ,  奥井 学 ,  飯川 伸吾 ,  鈴木 隆二
Applicant, Patent owner： 学校法人 中央大学
Agent (1)： 宮園 靖夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2018011931
Publication number (International publication number)：2019126668
Application date： Jan. 26, 2018
Publication date： Aug. 01, 2019
Summary：

【課題】人の動作をアシストするアシスト装置に好適な制御方法及びアシスト装置を提供する。【解決手段】支援対象の関節の屈伸動作に合わせて屈伸可能に設けられたリンク機構と、支援対象の動作に伴なう関節の動作状態に応じて、リンク機構の回転に所定の駆動力を付与するアクチュエータと、を有し、アクチュエータの駆動を制御することで支援対象の関節に補助力を付与するアシスト装置の制御方法であって、支援対象の動作状態に応じて、リンク機構の回転における粘性及び剛性が変化するようにアクチュエータを制御するようにした。【選択図】図7

Claim (excerpt)：

支援対象の関節の屈伸動作に合わせて屈伸可能に設けられたリンク機構と、 支援対象の動作に伴なう関節の動作状態に応じて、前記リンク機構の回転に所定の駆動力を付与するアクチュエータと、を有し、 前記アクチュエータの駆動を制御することで支援対象の関節に補助力を付与するアシスト装置の制御方法であって、 前記支援対象の動作状態に応じて、前記リンク機構の回転における粘性及び剛性が変化するように前記アクチュエータを制御することを特徴とするアシスト装置の制御方法。

IPC (5)：

A61F 2/72 ,  A61F 2/62 ,  A61F 2/08 ,  B25J 11/00 ,  B25J 13/00

FI (5)：

A61F2/72 ,  A61F2/62 ,  A61F2/08 ,  B25J11/00 Z ,  B25J13/00 Z

F-Term (25)：

3C707AS38 ,  3C707CX07 ,  3C707HS21 ,  3C707HT04 ,  3C707HT39 ,  3C707KS21 ,  3C707KV01 ,  3C707KX10 ,  3C707XK02 ,  3C707XK03 ,  3C707XK06 ,  3C707XK13 ,  3C707XK24 ,  3C707XK56 ,  3C707XK64 ,  4C097AA20 ,  4C097BB03 ,  4C097BB06 ,  4C097BB07 ,  4C097BB09 ,  4C097CC01 ,  4C097CC08 ,  4C097CC10 ,  4C097TA05 ,  4C097TB12

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

• 力覚提示装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2014-107221   Applicant：学校法人中央大学

Article cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

• 空気圧人工筋肉と磁気粘性流体を用いた可変粘弾性特性を有する外骨格アシストスーツの開発