物体検知装置

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (1)：名古屋国際特許業務法人
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2017203493
Publication number (International publication number)：2019078554
Application date： Oct. 20, 2017
Publication date： May. 23, 2019
Summary：

【課題】物標の検知結果の早期確定と精度向上を実現できる物体検知装置を提供する。【解決手段】物標認識部(21)は、センサ情報から認識し得る物標の位置と速度との少なくとも何れかを含む状態を表す認識情報を導出する。予測部(22)は、第1の観測タイミングにおいて導出された認識情報に基づいて、次の第2の観測タイミングにおける当該物標の位置と速度との少なくとも何れかを含む状態を予測する。スコア導出部は、第2の観測タイミングにおいて観測された物標の状態と、第1の観測タイミングから予測された次の物標の状態との差の度合に応じて、スコアを導出する。信頼度導出部(23)は、過去から現在までの複数の観測タイミングごとにスコア導出部により導出された物標に関するスコアを統計的に処理することにより、信頼度を導出する。確定部(24)は、信頼度が所定の基準を満たす場合、当該信頼度に係る物標が実際に存在すると確定する。【選択図】図2

Claim (excerpt)：

移動体の周辺に存在する物標を検出する物体検知装置(2)であって、前記移動体の周辺の所定領域における状況を観測する少なくとも1つのセンサを含むセンサ部(3)による観測結果を表すセンサ情報を、周期的な観測タイミングごとに取得するように構成された情報取得部(21,S100)と、前記情報取得部により取得されたセンサ情報から認識し得る物標の位置と速度との少なくとも何れかを含む状態を表す認識情報を導出するように構成された物標認識部(21,S102)と、第1の観測タイミングにおいて取得されたセンサ情報に基づいて前記物標認識部により導出された認識情報に基づいて、前記第1の観測タイミングの次の第2の観測タイミングにおける当該物標の位置と速度との少なくとも何れかを含む状態を予測した予測情報を導出するように構成された予測部(22)と、前記第2の観測タイミングにおいて取得されたセンサ情報に基づいて前記物標認識部により導出された認識情報で表される物標の状態と、前記予測部により前記第1の観測タイミングの認識情報から導出された前記第2の観測タイミングに関する予測情報で表される物標の状態との差の度合に応じて、前記第2の観測タイミングにおける物標の検出結果の確からしさの度合を表すスコアを導出するように構成されたスコア導出部(23,S208)と、過去から現在までの複数の観測タイミングごとに物標認識部により認識された、同一とみなし得る物標について、前記複数の観測タイミングごとに前記スコア導出部により導出された当該物標に関するスコアを統計的に処理することにより、当該物標が実際に存在する確からしさの度合を表す信頼度を導出するように構成された信頼度導出部(23,S212)と、前記信頼度導出部により導出された信頼度が所定の基準を満たす場合、当該信頼度に係る物標が実際に存在すると確定するように構成された確定部(24)と、を備える物体検知装置。

IPC (5)：

G01S 13/93 , G01S 13/66 , G01S 13/86 , G08G 1/16 , B60W 40/02

FI (5)：

G01S13/93 220 , G01S13/66 , G01S13/86 , G08G1/16 C , B60W40/02

F-Term (32)：

3D241AB01 , 3D241AC30 , 3D241AD46 , 3D241BA50 , 3D241DB01 , 3D241DC51 , 5H181AA01 , 5H181CC03 , 5H181CC04 , 5H181CC11 , 5H181CC12 , 5H181CC14 , 5H181LL01 , 5H181LL02 , 5H181LL04 , 5H181LL07 , 5H181LL08 , 5H181LL09 , 5J070AB24 , 5J070AC02 , 5J070AC06 , 5J070AE01 , 5J070AF03 , 5J070AH14 , 5J070AH19 , 5J070AH31 , 5J070AK40 , 5J070BD04 , 5J070BD06 , 5J070BD08 , 5J070BF12 , 5J070BF16

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (9)

特許第3903856号
目標追尾装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-000608 Applicant：三菱電機株式会社
運転支援装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2014-111774 Applicant：トヨタ自動車株式会社

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