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J-GLOBAL ID：202003009996369197

ロボットハンドの爪部交換機構およびこの爪部交換機構を用いた爪部交換方法

Inventor：
永田 和之

About 永田 和之

, 
原田 研介

About 原田 研介


Applicant, Patent owner：
国立研究開発法人産業技術総合研究所

About 国立研究開発法人産業技術総合研究所


Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2016075957
Publication number (International publication number)：2017185583
Patent number：6708340
Application date： Apr. 05, 2016
Publication date： Oct. 12, 2017
Claim (excerpt)：
【請求項1】ロボットアームの先端に取り付けたハンド本体(1)と、このハンド本体(1)に着脱可能な一対の爪部(2)と、この爪部(2)を保持するホルダーから構成され、 前記ハンド本体(1)は、ハンドベース(3)と、このハンドベース(3)に装着され、その内部に収納されたアクチュエータにより開閉される一対の指ベース(4)を備え、 前記指ベース(4)は、前記爪部(2)の取り付け穴(8)と、バネ(10)により付勢され、前記爪部(2)を係止するロックピン(9)と、ロボットアームの運動により、前記ホルダーの背板(20)と係合し、前記ロックピン(9)による係止を解除するロック解除バー(12)を備え、 前記爪部(2)は、前記指ベース(4)のそれぞれに装着される根元部(6)と把持部(7)を備え、前記根元部(6)の上面には前記指ベース(4)の取り付け穴(8)に挿入する軸(14)と、前記ホルダーに係合する溝部(17)が形成されており、前記軸(14)には前記ロックピン(9)と係合する凹部(15)が設けられ、 前記ホルダーは、前記背板(20)と、その両側面に固定され、前記爪部(2)の溝部(17)と係合する突起部(22)を有する側板(21)と、前記側板(21)の外側に回転自在に支持され、バネ(24)により前記側板(21)の外側側面に常時接触するよう付勢された一対のレバー(23)を備え、 前記レバー(23)の開放端側には、外方に向けて拡開する第1のテーパー部(28)と、この第1のテーパー部(28)の頂点から内方に向けて拡開する第2のテーパー部(29)が形成されていることを特徴とする爪部交換機構。
IPC (1)：
B25J 15/04 ( 200 6.01)
FI (1)：
B25J 15/04 C
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (3)

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